都江堰经纬GNSS接收机生产厂家

    本发明提供一种顾及对流层残余延迟的gnss随机模型建立方法用于解决精密单点定位中现有随机模型难以反映对流层残余延迟影响观测值精度问题。为达此目的：本发明提供一种顾及对流层残余延迟的gnss随机模型建立方法，具体包括以下步骤，其特征在于：步骤一，根据测站位置确定天顶方向的对流层厚度h，并获取卫星高度角e；步骤二，计算卫星在对流层中的传播距离s；步骤三，计算天顶映射函数的具体取值k；步骤四，确定对流层残余延迟量δ；步骤五，根据对流层残余延迟确定卫星的方差。作为本发明进一步改进，在步骤一中，卫星高度角e根据卫星坐标及测站坐标计算得来；天顶方向对流层厚度h的取值根据测站的纬度确定，其计算公式为式中，h的单位为km，表示纬度的值，[·]表示取整函数。作为本发明进一步改进，在步骤二中，所述的计算卫星在对流层中的传播距离s包括以下步骤：步骤，根据天顶对流层厚度h和卫星高度角e，利用式(2)计算卫星至测站方向与卫星至地心方向的夹角β式中：r为地球半径，取6371km；步骤，根据卫星高度角e和角β，利用式(3)计算卫星至地心方向与天顶方向的夹角αα＝90°-e-β(3)步骤，根据角α和角β，利用式。GNSS（GPS，RTK）接收机，基准站。都江堰经纬GNSS接收机生产厂家

    计算卫星信号在对流层中的传播距离作为本发明进一步改进，在步骤三中，天顶映射函数的具体取值为：之前作为本发明进一步改进，在步骤四中，所述的确定对流层延迟量包括以下步骤：步骤，获取精密单点定位中采用非差非组合模型估计的天顶方向对流层湿延迟δw；步骤，根据天顶映射函数和天顶方向对流层湿延迟计算对流层残余延迟量δδ＝×k×δw(6)。作为本发明进一步改进，在步骤五中，所述的根据对流层残余延迟确定卫星的方差为式中：为参考方差，对于伪距而言对于载波而言本发明提供一种顾及对流层残余延迟的gnss随机模型建立方法，本发明基于卫星信号在对流层中的传播距离越小则对流层残余延迟越小，相应卫星观测值的方差也越小这一思想，建立了一种顾及对流层残余延迟的gnss随机模型。一方面，将对流层残余延迟纳入到随机模型中，减小了未建模误差对精密单点定位结果的影响，合理地解决了现有的随机模型难以反映未建模误差特性的问题。另一方面，综合了测量中的偶然误差和系统误差，有效提高了精密单点定位的精度和可靠性。附图说明图1本发明工作流程图。武侯区经纬GNSS接收机价格科析联测专注于GNSS（GPS，RTK）接收机检测测量。

    涉及地表位移监测技术领域及通讯技术领域，尤其涉及一种基于mqtt(messagequeuingtelemetrytransport，消息队列遥测传输)通讯协议的gnss接收机数据通讯方法。背景技术：实时监测地质灾害所引起的三维地表位移，对于地质灾害的监测以及预警具有重要的意义。每个地质灾害监测点基准站和多个观测站的gnss接收机(globalnavigationsatellitesystem，全球导航卫星系统)接收卫星信号，然后将数据发送到服务器进行解析、整合，确定位置信息，实现地表位移监测。在gnss接收机与服务器的数据通讯过程中，一方面，gnss接收机数据量大，普通的tcp传输方式就需要分包多次发送，从而增大了数据丢失的概率；另一方面，需要gnss接收机基准站和多个观测站组网配合使用，才能达到高精度监测，服务器对同一地表位移监测网络接收机管理混乱，gnss接收机配置参数不统一，造成解算数据不及时、精度不够的现象时有发生。技术实现要素：针对现有技术中数据分包多次发送以及处于同一地表位移监测网络的接收机统一管理中存在的技术问题，本发明提供了一种基于mqtt通讯协议的gnss接收机数据通讯方法。避免gnss数据丢数，实现服务器对同一地表位移监测网络接收机统一管理，提高服务器解算速度和精度。

    卫星信号接收机进行失锁计数，得到失锁时间，当失锁时间在阈值之内时继续s3，否则进入s4；s3：卫星信号接收机进行维持；s4：卫星信号接收机进行重捕获。推荐的，s3具体为：s31，在失锁时间内一直进行码环；s32，在失锁时间内，卫星信号接收机的环路交替的进行锁频环和锁相环，且先进行锁频环后进行锁相环。推荐的，s32具体为：将失锁时间分为等份且连续的多段时间段；在每一个时间段内均进行码环，每一个时间段均由连续的数值时间段、第二数值时间段及第三数值时间段组成；在每一个数值时间段内，卫星信号接收机进行锁频环数据清空、锁相环数据清空及码环数据清空；在每一个第二数值时间段内，卫星信号接收机环路只进行锁频环；在每一个第三数值时间段内，卫星信号接收机环路只进行锁相环。推荐的，锁频环和锁相环时，环路滤波器均采用二阶。推荐的，锁频环的时间小于锁相环的时间。推荐的，阈值为10秒。推荐的，s3和s4均包括：每1ms都会对iq_det进行检测判断，一旦检测到iq_det>，卫星信号接收机转入正常状态。推荐的，s2还包括卫星信号接收机保存失锁前的相关星历信息，当卫星信号接收机转入正常状态时，利用该相关星历信息快速实现帧同步。推荐的。流动站也能通过电台接收基准站发送的差分数据，并进行计算，得出我们所需要的坐标数据，并提高定位精度。

    并且能够控制异常误差或者数据预处理后部分偏差较大的钟差数据对预报精度的影响。附图说明图1为本发明的流程示意图。具体实施方式下面参照附图详细说明本发明的具体实施方式。如图1所示，本发明提供一种新型gnss超快速钟差预报方法，其通过以下步骤实现：步骤1：对钟差数据进行预处理由于外界环境的影响，钟差数据不可避免的存在粗差，粗差的存在会严重影响预报的精度，因此要剔除粗差，把钟差数据转换为频率数据后采用中位数法剔除粗差，并采用线性插值法补齐，此外采用多项式模型预报并设置阀值判断钟差数据是否存在钟跳，若存在钟跳，对钟差数据进行分段处理。步骤2：对钟差数据进行主成分分析因为钟差数据主要由趋势项、周期项、噪声构成，利用谱分析模型进行建模时噪声对建模有一定的影响，为了减弱噪声对钟差建模的影响，所以考虑采用主成分分析对钟差进行分解，分离出大部分的噪声项，几乎只留下钟差中的趋势项和周期项，趋势项和周期项作为主成分，噪声作为次要部分a。步骤3：对主要成分和总的残差序列分别进行建模预报主要成分采用抗差谱分析模型进行建模预报得到预报值c，同时也可以得到主要成分的拟合残差b，该拟合残差同样对钟差预报有一定的影响。网络RTK的精度和稳定性，要高于传统RTK。新都区GPSGNSS接收机测量

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    在同样的环境条件下进行多次测试，从而进行定位性能比对，定量分析导航终端的定位效果；3)可以仿真任意时间，任意地点，任意姿态的导航终端运动状态，可在静态、低动态、高动态的环境下进行导航终端测试。4)可以预置多条轨迹或者固定点，具有单次、无限循环功能；轨迹切换方便，轨迹预置条数不做限制。5)具有微功率发射功能，直连接收机测试。6)具有实时时间戳技术，可驱动授时型GPS接收机解调输出高精度的PPS。7)输出功率任意可调，可加强增益功能，能够大面积覆盖。8)可在天线口输出可调高频信号，用做测试的信号源或者激励源。9)可选DC5V供电，适应车载，充电宝等移动式供电输出方式。产品特点a)采用模块化设计,可靠性高；b)利用卫星导航模拟器进行测试，可以节约在实测过程中的大量人力和设备成本，确保产品质量。典型应用1)卫星导航用户设备设计开发，卫星导航体制验证和导航新技术，新方法研究；2)卫星导航用户设备批量自动化检测与测试。技术指标信号规模频点GPSL1通道数12通道动态参数比较大速度±50m/s比较大加速度±50m/s2比较大加加速度±50m/s3信号质量带内杂散-60dBc谐波功率-50dBc卫星信号电平标称值30dBm（覆盖范围方圆20000平方米。都江堰经纬GNSS接收机生产厂家

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