自贡智能GNSS接收机生产厂家

    不能利用级网络采用的特征参数实现有效区分。为此引入第二级识别模块，利用从接收机信号捕获所得的二维数组中提取的11个特征参数，对真实卫星信号与欺骗信号进行区分。请参阅图1，考虑压制式和欺骗式干扰组合存在的场景，接收机可以接收到n颗可见卫星发出的导航信号，压制式干扰源和欺骗式干扰源随机向接收机发起攻击，忽略导航信号中的数据信息以及方向性，接收机的接收到的gnss信号模型表示为其中，下标i表示卫星的编号，ai表示信号振幅，ci(t)表示扩频码，d(t)表示导航电文，τi表示信号的伪码相位偏移，fi-c表示载波频率，fi-d表示多普勒频移，表示载波初相。接收机接收到的信号，除了有用的卫星信号外，还有背景噪声及可能存在的干扰。本发明考虑了六类压制式干扰和转发式欺骗式干扰，它们的信号模型如表1所示，其中，sti为单音干扰，mti为多音干扰，lfmi为线性调频干扰，pi为脉冲干扰，bpsknbi为bpsk窄带干扰，bpskwbi为bpsk宽带干扰，si为欺骗式干扰。表1干扰类型及建模表1中，p表示各类压制式干扰信号的功率，f为干扰信号频率，为服从[0,2π)上均匀分布的随机相位。在lfmi信号模型中，f0表示扫频中心频率，k表示线性扫频率。在pi模型中，τ为脉冲占空比。GNSS（GPS，RTK）接收机移动账号。自贡智能GNSS接收机生产厂家

    通过驱动锥齿轮4带动从动锥齿轮5转动，使得丝杆6转动，从而使得两个滑块7向相互靠近的方向移动，从而带动挡板10向远离开口的方向转动，使得挡板10不再密封开口，实现了外壳1内外的空气流通，从而实现了散热的功能。作为推荐，为了给丝杆6提供支撑力，所述散热组件还包括两个轴承13，所述转轴3的两端分别与两个轴承13的内圈固定连接，所述轴承13的外圈与外壳1的内壁固定连接。通过设置轴承13，在不影响丝杆6转动的情况下，给丝杆6提供了支撑力，提高了丝杆6转动时的稳定性。作为推荐，为了使得滑块7移动流畅，所述丝杆6上涂有润滑油，减小了滑块7与丝杆6之间的摩擦力，使得滑块7在丝杆6上移动时更加的流畅。作为推荐，为了限制滑块7的移动方向，所述散热组件还包括限位单元，所述限位单元设置在丝杆6的上方，所述限位单元包括限位杆15和连接块14，所述限位杆15与丝杆6平行设置，所述限位杆15与外壳1的内壁固定连接，所述连接块14与滑块7的上方固定连接，所述连接块14套设在限位杆15上，所述连接块14与限位杆15滑动连接。滑块7在丝杆6上移动时，带动连接块14在限位杆15上移动，限制了滑块7的移动方向，避免了滑块7在丝杆6上移动时发生转动，使得滑块7移动时更加的稳定。德阳华测GNSS接收机鉴定测试GNSS（GPS，RTK）接收机固定解。

    计算卫星信号在对流层中的传播距离作为本发明进一步改进，在步骤三中，天顶映射函数的具体取值为：之前作为本发明进一步改进，在步骤四中，所述的确定对流层延迟量包括以下步骤：步骤，获取精密单点定位中采用非差非组合模型估计的天顶方向对流层湿延迟δw；步骤，根据天顶映射函数和天顶方向对流层湿延迟计算对流层残余延迟量δδ＝×k×δw(6)。作为本发明进一步改进，在步骤五中，所述的根据对流层残余延迟确定卫星的方差为式中：为参考方差，对于伪距而言对于载波而言本发明提供一种顾及对流层残余延迟的gnss随机模型建立方法，本发明基于卫星信号在对流层中的传播距离越小则对流层残余延迟越小，相应卫星观测值的方差也越小这一思想，建立了一种顾及对流层残余延迟的gnss随机模型。一方面，将对流层残余延迟纳入到随机模型中，减小了未建模误差对精密单点定位结果的影响，合理地解决了现有的随机模型难以反映未建模误差特性的问题。另一方面，综合了测量中的偶然误差和系统误差，有效提高了精密单点定位的精度和可靠性。附图说明图1本发明工作流程图。

    k)减去对自身使用滑动平均后的结果，表示为其中，l是滑动平均窗口的长度，在后续仿真中取l＝1。在x4的计算中，μt为x(n)的均值，σ是x(n)的标准差。在x5和x6的计算中，μp为x(ω)的均值，σp是x(ω)的标准差。在x9的计算中，card{}表示取元素的个数，x′u(k)为x(k)利用均值进行归一化的结果，v3db＝[x′u(k)]。利用上述9个特征，训练级识别模块的bp神经网络，输出标签分为8类，对应于h0～h7。第2级识别模块第二级识别模块利用的数据来自于数字中频信号经过捕获操作后生成的二维数组。若存在卫星信号或欺骗干扰信号，捕获输出中将存在相关峰。对这些相关峰在码相位轴和多普勒频移轴的平面投影进行计算，提取相应的特征参数，再输入到第二级识别模块的神经网络中进行训练。记接收机捕获生成的二维矩阵为a，a在伪码相位轴和多普勒频移轴上的投影分别为ac和af。第二级识别模块所使用的特征参数集如表3所示：表3第二级网络使用的特征参数其中，ai,j是矩阵a的第i,j个元素，vt是接收机的捕获门限，表示af中所有波峰峰值的。表示ac中所有波峰峰值的。在x18的计算中，bf是af的平移并限幅后的结果，即将大相关峰移位至中间位置，且将小于捕获门限vt的值置为0而其余值不变。GNSS（GPS，RTK）接收机，动态导航精度高。

    k)]归一化频谱之3db带宽为：x9＝card{k|x′u(k)＞v3db}/card{k|x′u(k)}其中，pp(k)表示对p(k)中的冲激部分提取的结果，μt为x(n)的均值，σ是x(n)的标准差；μp为x(ω)的均值，σp是x(ω)的标准差；card{}表示取元素的个数，xu'(k)为x(k)利用均值进行归一化的结果，v3db＝[x′u(k)]。具体的，利用相关值全局累加量、相关值局部累加量、相关峰峰值、af中的相关峰数量、ac中的相关峰数量、af的相关峰宽度、ac的相关峰宽度、af的相关峰对称差值累加量、ac的相关峰对称差值累加量、af斜率差异和ac斜率差异11个特征，训练第二级识别模块的bp神经网络，输出标签分为2类。进一步的，相关值全局累加量为：相关值局部累加量为：相关峰峰值为：x13＝max{ai,j|ai,j∈a}af中的相关峰数量为：x14＝card{i|paf(i)＞vt}ac中的相关峰数量为：x15＝card{j|pac(j)＞vt}af的相关峰宽度为：x16＝card{af|af＞vt}ac的相关峰宽度为：x17＝card{ac|ac＞vt}af的相关峰对称差值累加量为：ac的相关峰对称差值累加量为：af斜率差异为：x20＝af(ip+δfd)-af(δfd)ac斜率差异为：x21＝ac(jp+)-ac()其中，ai,j是矩阵a的第i,j个元素，vt是接收机的捕获门限，表示af中所有波峰峰值的。GNSS（全球卫星导航系统）定位，这是一种被普遍认可、接受的追踪定位技术。邛崃合纵思壮GNSS接收机维修

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    本发明提供一种顾及对流层残余延迟的gnss随机模型建立方法用于解决精密单点定位中现有随机模型难以反映对流层残余延迟影响观测值精度问题。为达此目的：本发明提供一种顾及对流层残余延迟的gnss随机模型建立方法，具体包括以下步骤，其特征在于：步骤一，根据测站位置确定天顶方向的对流层厚度h，并获取卫星高度角e；步骤二，计算卫星在对流层中的传播距离s；步骤三，计算天顶映射函数的具体取值k；步骤四，确定对流层残余延迟量δ；步骤五，根据对流层残余延迟确定卫星的方差。作为本发明进一步改进，在步骤一中，卫星高度角e根据卫星坐标及测站坐标计算得来；天顶方向对流层厚度h的取值根据测站的纬度确定，其计算公式为式中，h的单位为km，表示纬度的值，[·]表示取整函数。作为本发明进一步改进，在步骤二中，所述的计算卫星在对流层中的传播距离s包括以下步骤：步骤，根据天顶对流层厚度h和卫星高度角e，利用式(2)计算卫星至测站方向与卫星至地心方向的夹角β式中：r为地球半径，取6371km；步骤，根据卫星高度角e和角β，利用式(3)计算卫星至地心方向与天顶方向的夹角αα＝90°-e-β(3)步骤，根据角α和角β，利用式。自贡智能GNSS接收机生产厂家

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