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    4)架构设置地图单元、人机交互单元、孪生单元、数据交互单元、仿真单元、场景库、数据库和测试单元，各单元协同工作，可高质量地完成车路协同系统测试。附图说明图1为本发明的流程图；图2为本发明的总体架构图；图3为本发明的场景序列图；图4为本发明的操作流程图；图5为本发明的测试运行阶段流程图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。实施例本实施例提供一种车路协同系统测试方法，如图1所示，包括步骤：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行评价，从而完成测试。具体而言：(1)测试准备阶段一，通过从厘米级的高精度地图集提取所在区域的高精度地图或用户自行通过软件建立标准制式(opendrive或nds)的高精度地图文件，从而获取测试方法所需的地图。(2)测试准备阶段二。宜兴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。常州**协同系统

    将地图传入孪生单元，孪生单元读取地图并将其转换为仿真单元可以读取的孪生环境，标准化各交通实体，如道路、信号灯、路标和拓扑结构等，孪生环境各实体的信息(位置、形状和初始状态)将会在gui界面展示，用户可以通过人机交互单元的gui界面查看孪生环境并对其进行修改，如图4所示；同时，孪生环境各实体信息将会被维护，其目的是为了在真实环境与后述的孪生路网之间维护另一个数据集，用于储存和读取所有的信息(包括在换属性等)，是测试过程的关键。(3)测试准备阶段三，用户通过gui界面修改测试参数，包括测试时间、测试内容和测试场景集等，完成测试的前续准备，得到孪生路网，之后，孪生单元将生成的孪生路网传入仿真单元。(4)测试运行阶段，如图5所示，仿真单元运行孪生路网并将其与真实环境进行同步，孪生路网与真实环境同步的媒介是真实环境下各交通实体的状态信息以及车辆、行人、非机动车辆等状态信息(即真实环境数据)；同步的过程包括：真实环境数据首先进入场景库，场景库存储场景集和触发场景集中各场景的触发条件，并根据真实环境数据和触发条件生成触发事件，场景集中的每个场景包括场景内容、各场景的触发条件、场景测试能力等。河北协同系统销售智能制造厂家直供哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    在指定区域内具有大量车辆时，可将大量计算工作分配至对应的车载设备中，减少了路侧设备的系统资源消耗，从而便于路侧设备将更多的系统资源投入到支持更多的车辆的车路协同工作中去。图3示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。如图3所示，根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤302，获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播。步骤304，根据所述广播消息，更新车辆位置信息。步骤306，根据更新后的所述车辆位置信息。

我们与其将品牌看多要素的组合，不如将其看做一个生物，将品牌系统看做能进行良性循环的生态系统。如何实现品牌系统的良性循环是重要的。我们与其将品牌看做一个简单的无机体，不如将品牌看做一个能呼吸会思考的生物。我们与其将品牌的运作看做一个单纯的互动反应，不如将其看做一个良性循环的生态系统。品牌观念经过了几个发展阶段。一开始，品牌只是一个具备区分性的标志，品牌的英文单词brand源于古北欧语brandr，意思是烙印，早指的是被刻在威士忌木桶上，用于区分产地的标记。随着媒介的发展和营销的实践，品牌的内容和外延不断地扩大，人们开始对品牌产生了一些的、有机的观点。美国**Upshaw就认为品牌是“复杂生物”，由品牌个性、品牌形象、品牌生命周期等方面构成。生物具备怎样的特征？生物能呼吸能运动、具有一定的生命周期、能和外部环境发生互动。品牌也是一样的，每个品牌都具有自己的个性，能进行生命活动，重要的是，品牌能与外界发生协同运动，形成良性的生态循环系统。如果将品牌间的协同运动看做自然界之间的优胜劣汰，品牌的协同运动就主要在品牌外部和品牌内部进行。直销智能制造推荐厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。步骤204，根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据，在判断结果为是时，进入步骤206，在判断结果为否时，进入步骤208。指定区域内每个车辆的位置数据与车辆的个体信息关联存储在uwb定位数据中，车辆的个体信息包括但不限于车辆id、等能够识别车辆身份的信息。判断是否存储有某一车辆的历史uwb定位数据，则可在路侧设备端检测已存储的历史uwb定位数据中是否具有该车辆的个体信息，若路侧设备端具有该车辆的个体信息，则存储有该车辆对应的历史uwb定位数据。反之，若路侧设备端不具有该车辆的个体信息，则未存储有该车辆对应的历史uwb定位数据。步骤206，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息，以及将所述uwb定位数据和所述车辆实时状态信息确定为更新后的车辆位置信息。车辆的车辆实时状态信息包括车辆的朝向和速度，基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，车辆的车辆实时状态信息可由车辆实时的uwb定位数据和历史uwb定位数据计算得到。具体来说，本发明的技术方案为周期性执行，即每隔预定时间间隔进行一次检测。智能智能制造费用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。河北协同系统

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    可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。步骤508，路侧设备根据uwb定位数据，更新指定区域的车辆位置信息。通过接收到的uwb定位数据覆盖原uwb定位数据，得到指定区域内的实时的车辆位置信息。步骤510，路侧设备根据更新后的车辆位置信息，生成广播消息。步骤512，路侧设备对广播消息进行短程广播。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播。步骤514，车载设备获取广播消息。步骤516，车载设备根据广播消息，对已存储的车辆位置信息进行更新。步骤518，车载设备根据更新结果，执行车路协同工作策略。同在所述指定区域内的车载设备即可接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息，从而可基于自身以及指定区域内其他车辆的相对位置关系，执行相应的车路协同工作策略，比如，车载设备在自身所在车辆与邻近车辆的相对距离小于预定距离后，产生车辆邻近预警。由此。常州**协同系统