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    本发明涉及电机群控制领域，尤其是一种多电机群体协同控制方法。背景技术：电机群控制是电机系统控制领域未来的重要发展方向之一，特别是针对需要将多个电机进行协同控制的应用领域，电机群控制就格外重要。电机群控制面临的一个重要问题就是各个电机子系统对其反馈变量的感知或检测精度不一致，从而造成各个电机子系统性能的不完全统一，终导致整个电机群控制无法达到预期控制目标。在现代电机控制系统中，电流信息是系统极为重要的反馈量，无论是在常规驱动系统中，包括矢量控制、直接转矩控制等，还是在无位置传感器控制等特殊应用领域使用的控制方法，电流信息都是电机系统实现其控制目标所不可或缺的关键信息。电机控制系统的电流采样回路主要包含电流传感器、调制电阻、运放、电压基准等，在实际使用中，受到运行工况、环境、老化等诸多因素的影响，这些电流采样回路不可避免的会产生采样误差，并且单电机子系统多个采样回路之间的误差也不相同，这些采样误差引入控制系统中，将会给系统带来不平衡三相电流、转矩脉动、转速波动、系统噪声等不利影响。并且针对电机群控制，不同电机子系统之间所包含的采样误差也是不相同的，导致各个子系统的控制性能趋于不协调。 直销智能制造应用范围哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。山西协同系统推荐厂家

    技术实现要素：本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种车路协同系统测试方法及架构。本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种车路协同系统测试方法，该方法包括：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生环境，孪生环境转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行分析，从而完成测试。所述步骤s1中通过从地图集提取地图或自行建立标准制式的地图文件获取地图。所述的步骤s2中通过标准化地图的交通实体形成孪生环境，对孪生环境修正后形成孪生路网，所述交通实体包括道路、信号灯、路标和拓扑结构。所述的场景库通过外部数据接收接口接收真实环境数据并生成触发事件，所述真实环境数据包括真实环境中交通实体的状态信息以及车辆、行人和非机动车辆的状态信息。所述的外部数据接收接口接收t/csae53-2017制式的真实环境数据，所述外部数据接收接口以增量时序接收真实环境数据。所述的场景库通过虚拟数据发送接口将虚拟数据发送至真实环境。北京协同系统费用智能智能制造费用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    4)架构设置地图单元、人机交互单元、孪生单元、数据交互单元、仿真单元、场景库、数据库和测试单元，各单元协同工作，可高质量地完成车路协同系统测试。附图说明图1为本发明的流程图；图2为本发明的总体架构图；图3为本发明的场景序列图；图4为本发明的操作流程图；图5为本发明的测试运行阶段流程图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。实施例本实施例提供一种车路协同系统测试方法，如图1所示，包括步骤：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行评价，从而完成测试。具体而言：(1)测试准备阶段一，通过从厘米级的高精度地图集提取所在区域的高精度地图或用户自行通过软件建立标准制式(opendrive或nds)的高精度地图文件，从而获取测试方法所需的地图。(2)测试准备阶段二。

    再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播。步骤404，判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配，在判断结果为是时，进入步骤406，在判断结果为否时，进入步骤408。步骤406，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息。广播消息中具有uwb定位数据，而指定区域内每个车辆的位置数据与车辆的个体信息关联存储在uwb定位数据中，车辆的个体信息包括但不限于车辆id、等能够识别车辆身份的信息。基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，说明广播消息的uwb定位数据中具有车载设备所属的车辆对应的uwb定位数据，因此，可通过广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，实现对车辆的车辆位置信息的更新。步骤408，在所述车辆的相邻车辆**中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆。步骤410，将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。销售智能制造销售哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    减轻手工操作工作量功能特点网上订单网上订单管理模块通过把ERP系统导出的订单信息及时公布给供应商，实现供需双方订单及时传递的目的。ERP系统与网上采购平台的工作界面是：采购员仍在ERP系统中管理订单，包括创建新订单，修改订单等功能，ERP系统负责把采购订单信息写入中间表，采购业务协同系统中抓取中间表信息，展示订单信息给相应的供应商。√采购方业务员查看本人负责的相关订单信息。√按用户权限确定本人负责的订单√订单显示格式按本文档定义调整√订单状态为：待确认、已确认；√接口需要处理订单在ERP中更改的情况；√供应商可以在网上查看与本企业相关的订单信息，支持打印订单网上发货单网上发货单的管理意义在于统一供应商录入发货单的格式，同时方便采购人员参考发货单录入收料单信息。收料、质检等相关的业务逻辑仍在ERP中负责处理。√供应商根据订单内容，录入发货单信息。√采购部收到材料后，仍在ERP系统中进行相应的操作，可以在ERP系统中参考发货通知信息，创建收料单。√网上发货单信息写入双方约定的中间表中，采购部业务员在ERP中根据发货单生成收料单。网上对账单网上对账单是以ERP系统导出的统计结果信息为依据，方便供应商网上查看对账信息。**协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。山西协同系统推荐厂家

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    用于基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；第二执行单元，用于基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述广播消息生产单元606包括：提示信息生成单元，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元，用于将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。该室内定位装置600使用图1和图2示出的实施例中任一项所述的方案，因此，具有上述所有技术效果，在此不再赘述。图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图。如图7所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位装置700用于车载设备，包括：广播消息获取单元702，用于获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成；车辆位置信息更新单元704，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；车路协同工作单元706。山西协同系统推荐厂家