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    技术实现要素：本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种车路协同系统测试方法及架构。本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种车路协同系统测试方法，该方法包括：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生环境，孪生环境转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行分析，从而完成测试。所述步骤s1中通过从地图集提取地图或自行建立标准制式的地图文件获取地图。所述的步骤s2中通过标准化地图的交通实体形成孪生环境，对孪生环境修正后形成孪生路网，所述交通实体包括道路、信号灯、路标和拓扑结构。所述的场景库通过外部数据接收接口接收真实环境数据并生成触发事件，所述真实环境数据包括真实环境中交通实体的状态信息以及车辆、行人和非机动车辆的状态信息。所述的外部数据接收接口接收t/csae53-2017制式的真实环境数据，所述外部数据接收接口以增量时序接收真实环境数据。所述的场景库通过虚拟数据发送接口将虚拟数据发送至真实环境。苏州本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。山西协同系统费用

    用于根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息更新单元704包括：判断单元，用于判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；第二执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆**中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆，并将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述车路协同工作单元706包括：第二判断单元，用于判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息；第三执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略；第四执行单元，用于基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况。山西协同系统厂家直供直销智能制造制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    考虑电流采样回路中的采样误差，电流检测值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分别表示电机组x的a、b、c三相电流检测值，下标x＝1,...,n为代号变量，kax、kbx、kcx与fax、fbx、fcx分别表示电机组x的a、b、c三相电流传感器增益误差和偏置误差，ipm表示直流母线电流传感器电流检测值，kp、fp分别表示直流母线电流传感器的增益误差和偏置误差：本发明实施的步骤如图2所示，n个电机子系统的三角载波初始是同相位的，当校正指令来临时，首先将电机子系统1的逆变器1下次的斩波周期调整为5ts/4，使变频器1进行移相，如图2中步骤①，步骤2：随后再将电机子系统1的逆变器1后续的斩波周期调整为ts，利用相关电流采样点处的电流值对电机组一的电流传感器采样误差进行校正，如图2中步骤②。在图2所示的步骤②中，看出逆变器1与其他n-1个逆变器相比，其斩波周期滞后了ts/4，因此，当逆变器1的斩波周期处于ts/4周期时，其余n-1个逆变器的斩波周期均处于ts/2周期处。依据七段式svpwm调制方法，当逆变器x的斩波周期均处于ts/2周期时，其作用的基本电压矢量为零电压矢量，也就是v0或者v7，而此时该逆变器x的输入电流值ipx等于0。因此，当逆变器1的斩波周期处于ts/4周期时。

    4)架构设置地图单元、人机交互单元、孪生单元、数据交互单元、仿真单元、场景库、数据库和测试单元，各单元协同工作，可高质量地完成车路协同系统测试。附图说明图1为本发明的流程图；图2为本发明的总体架构图；图3为本发明的场景序列图；图4为本发明的操作流程图；图5为本发明的测试运行阶段流程图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。实施例本实施例提供一种车路协同系统测试方法，如图1所示，包括步骤：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行评价，从而完成测试。具体而言：(1)测试准备阶段一，通过从厘米级的高精度地图集提取所在区域的高精度地图或用户自行通过软件建立标准制式(opendrive或nds)的高精度地图文件，从而获取测试方法所需的地图。(2)测试准备阶段二。智能智能制造生产厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。应当理解，本文中使用的术语“和/或”**是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例**是示意性的，例如，所述单元的划分，**为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统。销售智能制造应用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。无锡协同系统推荐厂家

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    δibm1_t3、δipm_t3分别为电机组一b相电流传感器、电机群母线电流传感器在t3、t3'这两个时刻检测值的差，两个变量的值是可以得到的，δib1_t3为电机组一b相电流真实值在t3、t3'这两个时刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分别为电机组一c相电流传感器、电机群母线电流传感器在t5、t5'这两个时刻检测值的差，两个变量的值是可以得到的，δic1_t5为电机组一c相电流真实值在t5、t5'这两个时刻的差：依据公式(4)，得到电机组一a、b、c三相电流传感器、电机群母线电流传感器增益误差的比例关系为公式(5)所示：结合公式(4)、公式(5)，定义若干新变量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δiam1pm_t4表示在t4时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t3表示在t3时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t6表示在t6时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值。 山西协同系统费用