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摇摆和振动有着相同的物理特性。 防摇摆（或称减摇）同机械系统的减振在理论上有着相同之处。 机械系统的减振是个已经研究了上百年的重要技术课题。 50~60年代，（美国终身教授），从控制理论着手，提出了一个非常简单，非常有效的防摇输入延时比例叠加）控制方法，用于消除二阶线性系统阶跃响应的超调。 Posicast控制方法为解决机械系统的减振问题提供了一个新的路径。 美国麻省理工学院教授在防摇控制方法的基础上进一步提出了输入整形（Input Shaping）控制方法，并实际应用于机械系统的减振，如：导弹发射架的运动控制，航天飞船方位移动的运动控制，柔性机械手（机器人）的运动控制，计算机硬盘的减振和减噪音等（参考材料【3】回顾了基于Posicast的基本思想进一步提出的各种控制理论和应用）。防摇功能可减少执行元件的能量冲击。北京无人天车防摇传感器品牌

桥式起重机的应用频繁，工作任务繁重，在起吊货物时，由于吊具的滞后运动会造成货物摇晃。这种情况的发生，容易损坏起重机的寿命，如果摇晃严重造成货物脱落，将会带来严重的事故后果。一日桥式起重机发生摇晃情况，操作人员在卸货时，需要更长久的时间来控制落地的精细度，工作效率不高。大此研究桥式起重机的防摇技术是一件很有必要的事，能够促进施工安全，提高工作效率。机械防摇:机械防摇即是指在小车架下安装导柱，通过这种方法来防止摇晃。但是采用机械防摇的话，厂房高度要达到指定要求，并且小车构造复杂。这样会增加成本，并且长时间使用后会缩短起重机的寿命。电子防摇:电子防摇成本比机械防摇低，但是受实际情况影响，精细度也比机械防摇低。两者防摇技术各有优势和劣势，厂家应该根据自身需要来确定选择方案，如果要追求工作效率的话，使用电子防摇技术比较好。珠海进口防摇传感器价格当物体在达到设定的速度或者停止摆动很小或者基本没有摆动。

SIRRAH是一款根据吊具上安装的红外发射器给出角度的传感器，通常安装在行车的小车上，直接与PC或PLC连接，用于摇摆监控。SIRRAH高速检测安装在吊具上的发射器位置，得到吊具的X,Y位置，使其在一个摇摆周期内调整摇摆。SIRRAH包括了光学及电子元件和冷却系统，金属外壳防护，具有防水性且不受周围环境光影响。SIRRAH需配套红外信号源发射器使用，与SIRRAH传感器自动匹配。信号源发射调频能量波以确保在任何距离下能得到良好检测结果。

集装箱门式起重机是港口装卸工作中较常用到的一种起重设备，在发展过程中呈现出大型化和高效化的发展趋势。在使用集装箱门式起重机时，如果小车结构加减速控制不合理，就会使吊具负载在小车平面内进行规律性的弧线运动，这种情况对于装卸生产极为不利，为了对其进行控制，需要加强起重机防摇及速度控制。电子式防摇装置主要利用各种检测元件和传感器，把检测到的信息传送到用于控制器，在控制软件的处理下，把较优控制参数传递给小车调速系统，之后调节小车速度实现对小车运行情况的控制，降低吊载摆幅。电子式防摇系统把摄像头安装在小车架平台，反射板安装在吊具上，通过实时的检测吊具位置，起到防止吊具摇摆的作用。电子式摇摆装置和机械式摇摆装置相比，具有防摇时间短、附加设备少和额外重量基本不变的优势。防摇晃功能进一步提高起重机的使用工作效率。

在行车的使用过程中由于大小车和起升机构速度变化会导致行车的晃动。行车晃动会对安全生产产生了影响，也会降低生产效率。 为了防止行车晃动必要的防摇系统是必不可少的，良好的防摇系统能够使行车吊装稳定，避免安全事故的发生。目前常用的防摇系统一般分为两种。电子防摇系统，能在行车的运行过程中自动调整位置，通过电机来实现。电子防摇系统是系统操作，存在一定的不确定性，并不能获得实时准确数据。机械式防摇系统，主要是利用人为操作来实现的防摇，将钢丝绳捆绑在小车上，通过机械的力量来实现摇摆的消除，有效的提高行车的运行效率。防摇功能可以控制摇摆的角度在正负0.25度，防摇功能在操作器上设置单独的开关用于是否启用该功能。汕头起重机防摇传感器生产公司

在起重机运行过程中，由于受大小车加减速的影响，载荷会出现令人讨厌的摇摆现象。北京无人天车防摇传感器品牌

近年起重机的技术不断发展，智能化已成为了一种新趋势。通过工业网络技术，对起重机的电控系统进行信息采集，从而能实时监控起重机的工作状态；利用远程服务以及远程监控，能进行快速服务响应，协助操作人员进行起重机故障排除，极大降低解决故障的时间，提高设备利用率和保证工作进度。国外智能起重机在精确定位和智能防摆方面技术有了很大的提升。因为在起重机工作过程中，大、小车的加减速以及负载的提升、部件间的摩擦等，都会使得重物出现来回摆动，不仅影响了作业效率，而且可能会引发事故。法国ARCK SENSOR公司提供的SIRRAH防摇检测传感器配合其BEACON红外信号源能精确检测出吊具摆动角度，分辨率到0.1°。目前已大量用于各类起重机的智能化升级改造项目。北京无人天车防摇传感器品牌

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