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和通过所述导杆支撑的用于校准所述升降件原点的第三接近开关，并通过滑块的设置不便于带动第三动力源的动作，从而实现第三编码器数据的获取，同时有利于进给机构原点的校准。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述第三传动机构包括传动轮和第二传动轮，传动轮和第二传动轮均通过所述导杆进行支撑，且所述第三动力源与第三传动机构中的第三传动轮连接，通过三个传动轮的设置，便于滑块穿过第三传动机构中的第三同步带，也便于第三动力源的安装。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述基座盖通过传动机构与动力源连接，所述检测件包括设于动力源的编码器，和用于校准基座盖相对于所述基座原点的接近开关，基座盖设置用于同接近开关配合的凸起，接近开关通过检测基座盖凸起的位置，来校准基座的原点。如上所述的一种用于连续体手术机器人的主操作手，所述支臂通过转动轴与所述顶板的侧部连接，转动轴通过第二传动机构与第二动力源连接，所述第二检测件包括设于第二动力源的第二编码器，和用于校准顶板相对于所述顶板原点的第二接近开关，在其中一支臂的转动轴处设置垂直校准器，以与第二接近开关配合校准顶板的原点。其中。天津手术机器人仪器价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；江西手术机器人公司联系方式
且第二个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i+1个操作关节首端的个i+1级驱动操作齿轮至第n-i个i+1级驱动操作齿轮分别一一对应垂直啮合；第n-1铰接轴上的个n-1级传递操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮与第n-1个操作关节末端的个n-1级传动操作齿轮和第二个n-1级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合，第n-1铰接轴上的第二个n-1级传递操作齿轮与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮垂直啮合；个操作关节首端的个一级驱动操作齿轮至第n个一级驱动操作齿轮与个执行关节首端的个一级驱动执行齿轮至第n个一级驱动执行齿轮分别一一对应同步传动连接。个i级传动执行齿轮至第n-i+1个i级传动执行齿轮的直径依次递减，各个i级传动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传动执行齿轮的外周面上；个i级传递执行齿轮至第n-i+1个i级传递执行齿轮依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个i级传递执行齿轮的齿牙分别设置在各个i级传递执行齿轮的外周面上；在i为1至n-2的整数时，个i+1级驱动执行齿轮至第n-i个i+1级驱动执行齿轮的直径依次递减，且各个i+1级驱动执行齿轮的齿牙分别设置在各个i+1级驱动执行齿轮的外周面上；n级驱动执行齿轮的齿牙设置在n级驱动执行齿轮的外周面上。丰台区手术机器人医学仪器价格广东手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；
可选的，所述***摆动关节的旋转轴线与所述***转动关节的旋转轴线相交，所述第二转动关节的旋转轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交，所述移动关节的移动轴线与所述第二转动关节的旋转轴线相交，所述自转关节的旋转轴线与所述第二转动关节的旋转轴线相交。可选的，所述机械臂还包括：从近端到远端依次分布的基座、***连杆、第二连杆、第三连杆、伸缩结构和夹持结构；其中，所述基座用以与外部机构固定；所述***连杆通过所述***转动关节与所述基座连接；所述第二连杆的近端通过所述***摆动关节与所述***连杆连接，远端通过所述第二摆动关节与所述第三连杆的近端连接，所述伸缩结构通过所述第二转动关节与所述第三连杆的远端连接，所述夹持结构与所述伸缩结构连接，所述移动关节位于所述伸缩结构与所述第三连杆相对的一侧，所述夹持结构设置于所述移动关节上，所述自转关节位于所述夹持结构。可选的，所述基座的轴线与所述***摆动关节的旋转轴线相交；所述***连杆的轴线与所述***摆动关节的旋转轴线相交；所述***连杆的轴线与第二连杆的轴线相交或异面；所述第二连杆的轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交；所述第三连杆的轴线与所述第二摆动关节的旋转轴线相交。
且第二个二级传递操作齿轮g12和第三个二级传递操作齿轮g13也可与个三级驱动操作齿轮b321和第二个三级驱动操作齿轮b322分别一一对应垂直啮合；配合在第三个操作关节b3末端的各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12自外向内依次穿套在一起，且各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1同一侧的端面上，这样个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12也可与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，且第二个三级传递操作齿轮h12也可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。配合图6至图10、图15至图17以及图19所示，个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121、第二个一级驱动操作齿轮b122、第三个一级驱动操作齿轮b123和第四个一级驱动操作齿轮b124与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121、第二个一级驱动执行齿轮a122、第三个一级驱动执行齿轮a123和第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应同步传动连接。上海手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；
个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213与个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223分别一一对应同轴连接，以使得个二级传动执行齿轮a211至第三个二级传动执行齿轮a212与个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223分别同步转动；第二个执行关节a2的末端通过第二连接轴d与第三个执行关节a3的首端铰接，第二连接轴d与连接轴c相互垂直而使得第三个执行关节a3的转动中心轴与第二个执行关节a2的转动中心轴垂直，第二连接轴d上套置有三个二级传递执行齿轮d1，个二级传递执行齿轮d11、第二个二级传递执行齿轮d12和第三个二级传递执行齿轮d13与个二级传动执行齿轮a211、第二个二级传动执行齿轮a212和第三个二级传动执行齿轮a213分别一一对应垂直啮合，个二级传递执行齿轮d11与第三个执行关节a3的首端固定连接以使得个二级传动执行齿轮a211带动个二级传递执行齿轮d11转动时，可使得第三个执行关节a3相对于第二个执行关节a2进行转动；第三个执行关节a3的首端配合有两个依次同轴叠放在一起的三级驱动执行齿轮a32。深圳手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；朝阳区的手术机器人公司
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