河南的手术机器人医用仪器

    -x2z)-δ远等式4b然后可以根据从固定从参考位置652到第三位置706的矢量来写该第三位置。相似地，矢量可以被定义为从第三位置706到第四位置710并且矢量可以被定义为从第四位置710到末端执行器位置660。然后，这些值可以用于通过从末端执行器位置矢量中减去矢量和来计算第三位置706相对于固定从参考位置652的位置：其中：其中，是x方向上的单位矢量、是y方向上的单位矢量、并且是z方向上的单位矢量。从固定从参考位置652到第三位置706的矢量然后可以用于找到针对s段700的配置变量δ近和θ近。通过求解以下针对δ近的两个等式来计算角度δ近：取等式8b和等式8a的比率得出：其中，和分别是x方向上和y方向上的单位矢量。针对θ近的闭合形式解无法找到，并且因此必须使用等式8a或等式8b中的任一等式的数值等式解找到θ近。例如，可以采用牛顿-拉夫森(newton-raphson)方法，该方法相继迭代地近似实值函数的更好的根。牛顿-拉夫森方法可以使用以下等式实施：其中是x方向上的单位矢量。等式eqn10是以f(θ近)＝0的形式重写的等式8a。牛顿-拉夫森方法趋于非常迅速地收敛，因为在0<θ近<π的范围内，该函数具有较大的曲率半径并且没有局部固定点。遵循牛顿-拉夫森方法。云南手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；河南的手术机器人医用仪器

    第二压簧26的外端固定在弹簧固定板27上，弹簧固定板27固定在底盘11上；所述顶柱24的内端成型有斜面241，四个顶柱24的斜面241压靠在驱动臂28的四个第二斜面281上；所述驱动臂28设有驱使其前后移动的驱动机构3。更进一步的说，所述驱动机构3包括固定在驱动臂28的下底面上的腰型环31，腰型环31内套接有驱动柱32，驱动柱32固定在驱动齿轮33上，所述驱动柱32与驱动齿轮33偏心设置，驱动齿轮33铰接在基轴34上，基轴34固定在底盘11上；所述驱动齿轮33啮合有小齿轮35，小齿轮35固定在电机36的电机轴上，电机36固定在底盘11上；所述驱动机构3还包括固定在驱动臂28的下底面上的两个前后设置的滑块37，滑块37插套在滑轨38上，滑轨38固定在底盘11上。更进一步的说，所述滚轮轴13的内端螺接有锁紧螺钉15。更进一步的说，所述锁紧螺钉15的六角凸台与齿轮21之间夹持有碟型弹簧16。更进一步的说，所述滚轮12的外壁上套接有橡胶圈17。更进一步的说，所述顶柱24成型有弹簧套杆242，所述制动臂22上成型有插孔223，弹簧套杆242插套在插孔223内。更进一步的说，所述弹簧套杆242的端部与插孔223的底面之间的距离l1大于轮齿221的外侧壁与齿轮21的内侧壁之间的距离l2。河南的手术机器人公司地址湖北手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    所述插块位于插槽的内部，所述驱动组件的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔，所述双向丝杆横向位于第二空腔的内部，所述双向丝杆的左右两端均通过第四滚动轴承与第二空腔的左右两侧转动连接，且左端贯穿至外部并滚动设有转轮，两个所述第二移动块对称滑动设置在第二空腔的内部，两个所述第二移动块的侧壁分别通过第二螺纹孔和第三螺纹孔与双向丝杆的杆壁两侧螺纹连接，所述第二空腔的下侧且位于插槽的左右两侧均开设有凹槽，两个所述移动杆位于竖直位于两个所述凹槽的内部，两个所述移动杆的上端分别与两个所述第二移动块的下侧固定连接，两个所述移动杆相对的杆壁底部均与卡块固定连接，两个所述卡块的另一侧均延伸至插槽的内部，所述插块的两侧均开设有与卡块相配合的卡槽。推荐的，所述倒u形固定板的下端两侧均固定设有转动节，所述旋转臂的左右两侧底部均固定设有第二转动节，对应所述转动节和第二转动节之间共同转动设有连接杆。推荐的，所述倒u形固定板的顶部固定设有连接轴。推荐的，所述电机和第二电机均为步进电机。(三)有益效果与现有技术相比，本实用新型提供了一种泌尿外科手术机器人机械臂，具备以下有益效果：1、该泌尿外科手术机器人机械臂。

    各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级驱动执行齿轮a12、各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、各个二级驱动操作齿轮b22、各个三级驱动操作齿轮b32、四级驱动操作齿轮b42、各个一级传动操作齿轮b11、各个二级传动操作齿轮b21、各个三级传动操作齿轮b31和操作转动杆b41均为中空结构，这样再加上各根一级空心操作转轴b13、各根二级空心操作转轴b23、各根三级空心操作转轴b33、各根空心连接转轴132、各根一级空心执行转轴a13、各根二级空心执行转轴a23和各根三级空心执行转轴a33，这样手术机械臂1内可形成一通道以供驱动绳48穿置，这样驱动绳48的一端可穿过执行转动杆a41、四级驱动执行齿轮a42、各个三级传动执行齿轮a31、第三个执行关节a3中内的三级空心执行转轴a33、各个三级驱动执行齿轮a32、各个二级传动执行齿轮a21、第二个执行关节a2中内的二级空心执行转轴a23、各个二级驱动执行齿轮a22、各个一级传动执行齿轮a11、个执行关节a1中内的一级空心执行转轴a13、各个一级驱动执行齿轮a2、连接臂13一端的各个连接齿轮131、连接臂13中内的空心连接转轴132、连接臂11另一端的各个连接齿轮131、各个一级驱动操作齿轮b12、个操作关节b1中内的一级空心。手术机器人公司品牌联系方式，位姿科技（上海）有限公司；

    第n-1连接轴上的第二个n-1级传递执行齿轮与第n个执行关节首端的n级驱动执行齿轮垂直啮合；所述操作臂包括n个操作关节，操作臂的操作关节与执行臂的执行关节的数量相同，其中第i个操作关节的首端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级驱动操作齿轮，第i个操作关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级传动操作齿轮，第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮与第i个操作关节首端的个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；第n个操作关节的首端配合有一个n级驱动操作齿轮，第n个操作关节中可转动配合有一与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮同轴连接的操作转动杆；第i个操作关节的末端通过第i铰接轴与第i+1个操作关节的首端铰接，其中当n大于等于3时，第i铰接轴与第i+1铰接轴相互垂直；第i铰接轴上套置有n-i+1个i级传递操作齿轮；在i为1至n-2的整数时，个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个i级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合。内蒙古手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；重庆的手术机器人公司

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    所述驻停机构包括分别固定在四个滚轮轴内端的四个齿轮，每个齿轮与制动臂的外端的轮齿啮合，所述制动臂的内端成型有花键轴，花键轴插套在基座的上端的花键孔的左端，基座固定在底盘上，花键孔的右端通过花键连接有顶柱，每个顶柱与对应的一个制动臂的内端之间夹持有压簧，每个制动臂的外端套接有第二压簧，第二压簧的外端固定在弹簧固定板上，弹簧固定板固定在底盘上；所述顶柱的内端成型有斜面，四个顶柱的斜面压靠在驱动臂的四个第二斜面上；所述驱动臂设有驱使其前后移动的驱动机构。所述驱动机构包括固定在驱动臂的下底面上的腰型环，腰型环内套接有驱动柱，驱动柱固定在驱动齿轮上，所述驱动柱与驱动齿轮偏心设置，驱动齿轮铰接在基轴上，基轴固定在底盘上；所述驱动齿轮啮合有小齿轮，小齿轮固定在电机的电机轴上，电机固定在底盘上；所述驱动机构还包括固定在驱动臂的下底面上的两个前后设置的滑块，滑块插套在滑轨上，滑轨固定在底盘上。所述滚轮轴的内端螺接有锁紧螺钉。所述锁紧螺钉的六角凸台与齿轮之间夹持有碟型弹簧。所述滚轮的外壁上套接有橡胶圈。所述顶柱成型有弹簧套杆，所述制动臂上成型有插孔，弹簧套杆插套在插孔内。河南的手术机器人医用仪器

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