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    第n-1连接轴上的第二个n-1级传递执行齿轮与第n个执行关节首端的n级驱动执行齿轮垂直啮合；所述操作臂包括n个操作关节，操作臂的操作关节与执行臂的执行关节的数量相同，其中第i个操作关节的首端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级驱动操作齿轮，第i个操作关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级传动操作齿轮，第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个的i级传动操作齿轮与第i个操作关节首端的个i级驱动操作齿轮至第n-i+1个i级驱动操作齿轮分别一一对应同轴连接；第n个操作关节的首端配合有一个n级驱动操作齿轮，第n个操作关节中可转动配合有一与第n个操作关节首端的n级驱动操作齿轮同轴连接的操作转动杆；第i个操作关节的末端通过第i铰接轴与第i+1个操作关节的首端铰接，其中当n大于等于3时，第i铰接轴与第i+1铰接轴相互垂直；第i铰接轴上套置有n-i+1个i级传递操作齿轮；在i为1至n-2的整数时，个i级传递操作齿轮至第n-i+1个i级传递操作齿轮与第i个操作关节末端的个i级传动操作齿轮至第n-i+1个i级传动操作齿轮分别一一对应垂直啮合。北京手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；静安区的手术机器人联系方式

    配合在第三个操作关节b3末端的个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312的直径依次递减，各个三级传动操作齿轮b31的齿牙分别设置在各个三级传动操作齿轮b31的外周面上，配合在第四个操作关节b4首端的四级驱动操作齿轮b42的齿牙设置在四级驱动操作齿轮b42的外周面上，而个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12依次同轴叠放在一起并且直径依次递减，各个三级传递操作齿轮h1的齿牙分别设置在各个三级传递操作齿轮h1的外周面上，这样个三级传递操作齿轮h11和第二个三级传递操作齿轮h12便可与个三级传动操作齿轮b311和第二个三级传动操作齿轮b312分别一一对应垂直啮合，第二个三级传递操作齿轮h12便可与四级驱动操作齿轮b42垂直啮合。配合图14、图15和图17所示，在本实用新型第二种实施方式中，配合在个操作关节b1末端的各个一级传动操作齿轮b11的齿牙分别设置在各个一级传动操作齿轮b11的外周面上，配合在第二个操作关节b2首端的各个二级驱动操作齿轮b22的齿牙分别设置在各个二级驱动操作齿轮b22的外周面，而个一级传递操作齿轮f11、第二个一级传递操作齿轮f12、第三个一级传递操作齿轮f13和第四个一级传递操作齿轮f14自外向内依次穿套在一起。天津手术机器人医用仪器河北手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；

    第二压簧26的外端固定在弹簧固定板27上，弹簧固定板27固定在底盘11上；所述顶柱24的内端成型有斜面241，四个顶柱24的斜面241压靠在驱动臂28的四个第二斜面281上；所述驱动臂28设有驱使其前后移动的驱动机构3。更进一步的说，所述驱动机构3包括固定在驱动臂28的下底面上的腰型环31，腰型环31内套接有驱动柱32，驱动柱32固定在驱动齿轮33上，所述驱动柱32与驱动齿轮33偏心设置，驱动齿轮33铰接在基轴34上，基轴34固定在底盘11上；所述驱动齿轮33啮合有小齿轮35，小齿轮35固定在电机36的电机轴上，电机36固定在底盘11上；所述驱动机构3还包括固定在驱动臂28的下底面上的两个前后设置的滑块37，滑块37插套在滑轨38上，滑轨38固定在底盘11上。更进一步的说，所述滚轮轴13的内端螺接有锁紧螺钉15。更进一步的说，所述锁紧螺钉15的六角凸台与齿轮21之间夹持有碟型弹簧16。更进一步的说，所述滚轮12的外壁上套接有橡胶圈17。更进一步的说，所述顶柱24成型有弹簧套杆242，所述制动臂22上成型有插孔223，弹簧套杆242插套在插孔223内。更进一步的说，所述弹簧套杆242的端部与插孔223的底面之间的距离l1大于轮齿221的外侧壁与齿轮21的内侧壁之间的距离l2。

    我们可以得到末端执行器坐标系{6}相对于基坐标系{0}的变换矩阵其中旋转矩阵为平移矩阵为从中我们可以看到旋转关节坐标系{4}相对于基坐标系{0}的旋转矩阵是一个常数矩阵，*与机器人初始结构有关，与**个关节变量q1,q2,q3无关。这是由于**个关节都是平移关节，关节的运动不会对关节坐标系的姿态产生影响，这**简化了逆运动学的求取，只需要先通过俯仰和偏转的角度来求出旋转关节的角度，然后再根据空间坐标求解移动关节的位移。假设假设针尖相对于基坐标系位置与姿态为t时根据正运动学分析计算我们可以求解得到关节角q4,q5在求解得到q4,q5关节变量后，只需要把因为旋转关节而产生的空间位置由平动关节补偿即可，即可得q1,q2,q3。进一步的，所述逆运动学分析计算阶段还包括几何法算法。在实际操作中，通过数值法来求取机器人的工作空间，对各关节进行随机采样，再根据正运动学来求取末端的空间位置，组合在一起形成大致的工作空间范围，在满足围绕远端运动中心旋转的要求前提下，后端移动平台对其进行补偿移动，算法简单且精确。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的。广西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    通过此运动建模方法得到终端针尖坐标系相对于惯性坐标系的变换矩阵。如图2，图3所示，在实际操作中，通常约定关节i-1到i的空间变换通过以下四个参数来描述:αi-1为连杆扭转角、ai-1为连杆长度、di为连杆偏距、θi为连杆转角，定义各连杆参数的关系。按照上述方法在本穿刺消融手术机器人上建立各关节坐标系，各关节之间的空间关系，约定a0＝0,α0＝0,θ0＝0,并假定如果关节1是移动关节，则q1是可变的，称为关节变量，特定记为q*1的，同时规定q*1为o且为连杆1零位。通过d-h参数表，得出带星号的变量为该关节的可变量。l2＝312mm；l3＝84mm；l4＝530mm；ll4＝80mm；nx＝223mm；nz＝；通过改进型d-h参数表的相邻旋转矩阵,将一般公式以及d-h参数表，代入各个参数，我们可以得到以下一系列转换矩阵，通过对上述矩阵的连乘我们可以得到终端针尖坐标系相对于惯性坐标系的变换矩阵，即正运动学的表达式为：进一步的，所述逆运动学分析计算阶段包括代数法算法，通过代数法来计算，从而通过俯仰和偏转的角度来求出旋转关节的角度，然后再根据空间坐标求解移动关节的位移。如图4所示，在实际操作中，根据参数建模法。深圳手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；静安区的手术机器人联系方式

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    并可以精细、高效的进行手术。附图说明图1表示本实用新型实施例中手术机器人部分结构示意图；图2表示本实用新型实施例中手术机器人结构示意图；图3表示本实用新型实施例中手术机器人系统部分结构示意图。具体实施方式为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。针对目前采用人工手术效率低，且容易产生误操作的问题，本实用新型提供一种手术机器人，实现手术自动化进行，且可以精细、高效的进行手术。具体的，如图1和图2所示，本实施例提供一种手术机器人，包括：基座；成像结构，设置于所述基座上，包括c形臂100和设置于所述c形臂100的两端的射线发射部103和射线接收部104，以及对所述射线接收部104接收的射线进行处理成像的处理器；机械手臂组件，设置于所述基座上，用于根据所述处理器的处理结果对待手术对象的待手术部位进行手术。采用上述技术方案。静安区的手术机器人联系方式

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