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    其中：1.地脚、2.同步带轮、3.传动轮、4.同步带、5.基座、6.电机固定架、7.电机、8.右支臂、9.编码器、10.第二编码器、11.第二电机、12.右转动轴、13.右支撑、14.顶板、15.第二同步带轮、16.第二同步带、17基座盖、18.左支臂、19.第三接近开关、20.接近开关固定板、21.导向轮支架、22.导向轮、23.滑块、24.导杆、25.同步带压片、26.第三同步带、27.左转动轴、28.左支撑、29.第二导向轮、30.第三导向轮、31.平移电机支架、32.第三电机、33.平移电机固定架、34.伸缩杆、35.第三编码器、36接近开关、37.夹持机构、38.第二接近开关、39.垂直偏转器、40.第四接近开关、41.无框电机顶板、42.无框电机、43.第二传动轮、44.导向轮前轴、45、导向轮后轴、46.无框电机盖、37-1.壳体、37-2.握把、37-3.第五电机、37-4.握把轴、37-5.第二壳体、37-6.第五接近开关、37-7.第五编码器。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。广西手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；怀柔区的手术机器人制作公司

    工作原理：电机36带动小齿轮35转动，小齿轮35带动驱动齿轮33转动，驱动齿轮33带动驱动柱32绕驱动齿轮33的圆心转动，驱动柱32通过腰型环31带动驱动臂28向后移动，驱动臂28通过四个第二斜面281驱使四个顶柱24的斜面241外移，顶柱24随斜面241外移，顶柱24通过压簧25带动制动臂22外壁，制动臂22外移轮齿221插入齿轮21上或轮齿221压靠在齿轮21的内侧壁上，当齿轮21转动一定角度后在压簧25的作用下自动插入到齿轮21上，当轮齿221与齿轮21啮合时，从而对齿轮21进行固定，齿轮21通过滚轮轴13对滚轮12进行制动；滚轮12上设有橡胶圈17，可增加与地面之间的摩擦力，从而增加底座1的稳定性，从而增加固定在底座1上的机器人的稳定性。，以上实施方式用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的保护范围应由权利要求限定。江西手术机器人价钱是多少天津手术机器人价钱，咨询位姿科技（上海）有限公司；

    这样可以实现连接臂13一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个执行关节a1首端的个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别一一对应垂直啮合，和实现连接臂13另一端的个连接齿轮至第四个连接齿轮与个操作关节b1首端的个一级驱动操作齿轮b121至第四个一级驱动操作齿轮b124分别一一对应垂直啮合。配合图4、图6至图8、图13、图15、图16以及图19所示，个执行关节a1内可转动的配合有四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13，根一级空心执行转轴a131两端分别连接个一级驱动执行齿轮a121和个一级主动执行锥齿轮a111，第二根一级空心执行转轴a132两端分别连接第二个一级驱动执行齿轮a122和第二个一级主动执行锥齿轮a112，第三根一级空心执行转轴a133两端分别连接第三个一级驱动执行齿轮a123和第三个一级主动执行锥齿轮a113，第四根一级空心执行转轴a134两端分别连接第四个一级驱动执行齿轮a124和第四个一级主动执行锥齿轮a114，这样个一级驱动执行齿轮a121至第四个一级驱动执行齿轮a124分别通过四根自外向内依次穿套的一级空心执行转轴a13与个一级传动执行齿轮a111至第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应同轴连接。

    连接轴c上套置有四个一级传递执行齿轮c1，个一级传递执行齿轮c11、第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14与个一级传动执行齿轮a111、第二个一级传动执行齿轮a112、第三个一级传动执行齿轮a113和第四个一级传动执行齿轮a114分别一一对应垂直啮合，个一级传递执行齿轮c11与第二个执行关节a2的首端固定连接以使得个一级传动执行齿轮a111带动个一级传递执行齿轮c11转动时，可使得第二个执行关节a2相对于个执行关节a1进行转动；第二个执行关节a2的首端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级驱动执行齿轮a22，个二级驱动执行齿轮a221、第二个二级驱动执行齿轮a222和第三个二级驱动执行齿轮a223与第二个一级传递执行齿轮c12、第三个一级传递执行齿轮c13和第四个一级传递执行齿轮c14分别一一对应垂直啮合，这样第二个一级传动执行齿轮a112至第四个一级传动执行齿轮a114可分别带动个二级驱动执行齿轮a221至第三个二级驱动执行齿轮a223转动；第二个执行关节a2的末端配合有三个依次同轴叠放在一起的二级传动执行齿轮a21。安徽手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    第三编码器35安装于第三电机32的尾部，通过第三电机旋转角度变化得出伸缩杆进给的位移变化。下侧的两个导向轮支架21设置接近开关固定板20，第三接近开关19通过螺纹固定于接近开关固定板20，接近开关19通过检测滑块23校准前后进给原点。参考图1和图2来说明腕部旋转机构的工作原理，无框电机顶部设置无框电机盖41，无框电机底部通过螺钉固定于顶板14，无框电机顶板41通过螺钉与无框电机盖46固定，无框电机顶板41与无框电机盖46随伸缩杆34转动而转动，无框电机内部集成编码器，可以检测腕部旋转角度。第四接近开关40通过螺纹连接安装于顶板14，设于无框电机42的侧部，且无框电机顶板41的侧部设置第四凸起，第四凸起能够位于第四接近开关40的上方，通过第四凸起用于与第四接近开关40的配合，通过检测无框电机顶板41可以校准腕部旋转原点。参考图3、图4说明手持机构的工作原理，手持机构包括壳体和握把，握把与握把轴连接，握把轴由第五电机带动能够实现转动，壳体的一端与伸缩杆34固定连接，具体地，壳体呈型，壳体整体包括连接为一体的两段，两段呈钝角布置，为了方便安装和拆卸，壳体包括第二壳体37-5和壳体37-1，壳体和第二壳体的形状一致，第二壳体和壳体通过螺钉紧固。内蒙古手术机器人价格，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；安徽手术机器人联系电话

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    第二压簧26的外端固定在弹簧固定板27上，弹簧固定板27固定在底盘11上；所述顶柱24的内端成型有斜面241，四个顶柱24的斜面241压靠在驱动臂28的四个第二斜面281上；所述驱动臂28设有驱使其前后移动的驱动机构3。更进一步的说，所述驱动机构3包括固定在驱动臂28的下底面上的腰型环31，腰型环31内套接有驱动柱32，驱动柱32固定在驱动齿轮33上，所述驱动柱32与驱动齿轮33偏心设置，驱动齿轮33铰接在基轴34上，基轴34固定在底盘11上；所述驱动齿轮33啮合有小齿轮35，小齿轮35固定在电机36的电机轴上，电机36固定在底盘11上；所述驱动机构3还包括固定在驱动臂28的下底面上的两个前后设置的滑块37，滑块37插套在滑轨38上，滑轨38固定在底盘11上。更进一步的说，所述滚轮轴13的内端螺接有锁紧螺钉15。更进一步的说，所述锁紧螺钉15的六角凸台与齿轮21之间夹持有碟型弹簧16。更进一步的说，所述滚轮12的外壁上套接有橡胶圈17。更进一步的说，所述顶柱24成型有弹簧套杆242，所述制动臂22上成型有插孔223，弹簧套杆242插套在插孔223内。更进一步的说，所述弹簧套杆242的端部与插孔223的底面之间的距离l1大于轮齿221的外侧壁与齿轮21的内侧壁之间的距离l2。怀柔区的手术机器人制作公司

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