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    NTUSingapore)孵化的科技初创公司AiTreat开发的，其名Emma是ExpertManipulativeMassageAutomation的缩写。个投入公共服务的产品，比曾经推出的个机器人体型要小三分之一。、一个灵活的机械臂以及两个位于肢体末端由硅胶制成的柔软按摩头，可以加热。它可以模仿人类的手掌和拇指，进行指压和理疗等操作。它专门从事背部和膝盖按摩，并能提供的按摩项目。据患者描述，它可以提供与专业按摩师几乎没有区别的按摩体验。，它使用先进的传感器来测量肌腱和肌肉硬度，收集的每个患者的数据并结合人工智能和云计算来寻找比较好的按摩力度。此外，人工智能还可以患者在一个疗程内的恢复情况，分析患者的进展并生成报告，使医生能够使用精确的数据来判断患者的病情。目前，，轮流在两张床位中不间断地工作，它的工作量相当于两位人类按摩师，比较大限度地提高了诊所的服务效率。按摩机器人的前景AiTreat和NovaHealth的创始人阿尔伯特·张(AlbertZhang)表示，这项技术旨在解决医疗行业里劳动力短缺和鱼龙混杂等问题，为市场带来相对廉价的医疗保健方案，同时也能缓解老年人面临的一些慢性疼痛问题。张先生说到，“，重要的是机器人不会像人类按摩师那样疲惫。

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    多重动力传输机器人系统，适用于MRI引导经皮介入根据美国协会收集的数据，前列腺是美多年来开发的国男性中常见的之一。据估计，2016年将有180,890例新的前列腺病例，并因此导致26,120例死亡。大多数前列腺是在前列腺特异性抗原（PSA）筛查和/或直肠指检（DRE）期间首先检测到的。如果结果表明受试者可能患有前列腺，则通常在TransRectalUltraSound（TRUS）的指导下进行手动活检。如果活检结果为阳性，则常见的方法是TRUS引导的近距离放射。不幸的是，TRUS提供低分辨率的图像和较差的软组织对比度，医生既看不到恶性组织，也看不到图像上的放射性种子，这破坏了活检或近距离放射的性能。因此，磁共振成像（MRI）可以被认为是一种有前途的替代方法，因为它具有高体积分辨率和出色的软组织对比度。此外，研究人员还试图应用机器人系统来解决手动执行的经皮干预缺乏准确性和可重复性的问题。在微创前列腺经皮介入中，磁共振成像（MRI）机器人辅助系统经过多年的开发，具备多个自由度（DOF）以完成复杂的外科手术任务。本文提出了一种与MRI兼容的变速箱的新颖设计，该变速箱允许一个驱动马达控制多路自由度机器人系统。

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    使用IEEE11073-SDC通信标准将光学定位导航系统集成到手术室中随着计算机辅助手术的日益普及，越来越多的现代化手术室配备了医学导航系统，每个导航系统都配有自己的光学定位导航摄像头。由于这些摄像头是封闭式整体式导航系统的一部分，因此它们只能用于供应商指定的应用。随着由计划引入的新的面向服务的设备连接标准（IEEE11073-SDC），可以避免重复采购。并且多个系统可以使用与OR灯类似的光学摄像头在每个手术室中作为标准设备安装。这也将降低不需要光学定位导航系统新应用的成本。虽然可以将光学定位导航系统集成到开放的医疗设备IT网络中以支持新的应用，但同时不应损害导航系统的可用性和安全性。因此，必须保证光学定位导航消停和导航显示之间的低延迟。本文评估了AtracsysfusionTrack500光学定位导航系统到WORK中的集成。测量从现实世界的变化到相应数据包的接收的响应时间，以确定在不损害当前导航任务的情况下进行集成的可行性。结果表明，只要底层网络基础结构未达到其容量极限，就可以实现60ms以下的延迟。因此，集成用于导航任务的光学定位导航系统是可行的。

 根据技术原理不同一般分为两种类型：红外光学定位系统、电磁定位系统。如下图所示：（红外光学定位系统）(红外光学定位系统反光球工具）（电磁定位系统）（电磁定位系统sensor）好了，有了机器人的手臂和眼睛这些必备的硬件外，其余就需要科研团队的软件能力了，也就是手术机器人的大脑。这些大脑功能大致包括：DICOM医学影像三维重建、图像分割、坐标系配准、影像分析、多模态融合、手术前规划、术中器械实时导航、术后评估等功能。当然除此以外，系统还需要把各个硬件系统集成起来以实现实时通信，并反复调试，以确保整套系统的稳定性和安全性。（手术机器人软件功能）(多模态影像融合导航）以上大致可以实现一个手术机器人的基本功能，如果要实现一些复杂的高级功能则远远不够。比如AI医疗，这需要软件算法具备三维图像自动分割、自动配准、图像识别等高级功能，对研发团队的技术实力要求很高。如果需要实现远程医疗，即机器人遥操作，则除了以上提到的硬件外，还需要配备一台力反馈设备。青海协作机器人，可以咨询位姿科技（上海）有限公司；

    视觉服务视觉伺服主要是指利用视觉数据来控制机器人的运动。视觉伺服可以被描述为一种闭环控制算法，其误差是根据视觉测量来定义的。该控制方案的主要目标是减少误差并驱动机器人关节角度作为位姿（方向和位置）误差的函数。这种类型的控制回路经常应用于需要物体检测、伺服、对齐和抓取的物体操纵任务。以程图展示了视觉伺服系统的基本构建块：很容易理解，减少这个控制回路（上图中的光学系统块）的处理时间将使机器人移动得更快。实际上，它转化为光学系统的延迟。该指标主要基于成像传感器的读出速度、图像处理时间以及与视觉伺服控制回路系统通信通道的实时能力。想象一下，您的机器人以1m/s的速度线性移动，而您的系统的延迟为33ms。当控制回路接收到位姿信息时，机器人实际上已经移动了33毫米。但是，如果系统的延迟为4ms，则移动将为4mm。选择系统不是基于其速度而是基于其延迟。机器人辅助手术有两个系列的机器人辅助手术应用。一种更类似于远程操作，外科医生自己进行视觉伺服，例如IntuitiveSurgical的达芬奇系统。我们现在将关注另一种类型的机器人，这些机器人需要实时自动补偿解剖结构的运动。在典型的骨科手术中。

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    让医护人员的常规检查环节更加安全。”经过讨论，几位老师决定用科学在医护人员与冠状病毒之间筑出一道“高墙”。于是，隔离病房巡诊机器人的应急课题应运而生。根据设想和前线医生的实地反馈，巡诊机器人具备的主要功能包括测量体温、听诊、超声和咽拭子采样。从而，一位医生可以远程控制多台巡诊机器人，达到节约人力、降低风险的目的。听诊测量温度咽拭子操作想法一经确定，团队便立即展开项目工作，讨论方案、确定方案、组建团队，迅速投入研制工作中。巡诊机器人早投入使用，就可能保护更多的医生与患者。但是，在机器人开发现场的工程团队成员并不多，航院博士生陈煜、航院硕士生李奇钟、电机系本科生刘寒玉三名同学在现场研究，航院博士生祝世杰在家远程工作，主要负责写控制程序，提供远程支持。除此之外，清华校友帮助解决测温仪改装成遥控的问题，计算机系师生帮助解决机械手操作软件兼容的问题，机械系老师帮忙解决诊断器械夹具设计加工问题，车辆学院校友帮助解决机器人移动底盘的问题，医生们提供需要的专业知识和设计建议要求。此外，重要物料的缺失是团队成员们面对的另一个大难题。“刚开始的时候，我们除了机械臂，什么原料都没有，物资非常缺乏。”陈煜说。

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位姿科技（上海）有限公司致力于数码、电脑，是一家贸易型公司。公司业务分为光学定位，光学导航，双目红外光学，光学追踪等，目前不断进行创新和服务改进，为客户提供良好的产品和服务。公司将不断增强企业重点竞争力，努力学习行业知识，遵守行业规范，植根于数码、电脑行业的发展。位姿科技秉承“客户为尊、服务为荣、创意为先、技术为实”的经营理念，全力打造公司的重点竞争力。