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五：接着再查看显示屏上的各轴的实际数值，各数值不能为负数负太多。然后再对应需要复位的轴按下：点击：“REST”该按钮点击下之后，如果与其相对应的轴的数值发生变化和者归零之后，刚表示复位成功。（该复位画面：首先轴是射胶。第二轴是开合模位置 第三轴是与第二轴控制的位置是相同的，前一个数值是开合模的位置，后一轴是锁模要起高压的实际数值，该数值比前一轴要多出几十个毫米，也就是起高压时曲轴的伸直的实际位置，如果相差太大，机铰无法伸直时就发出现不能起高压现象或者锁模电流过大而发生伺服报警，但是该位置也不能调得过少，否则就会发生锁模力不够，导致生产时出现有披峰现象，在一般情况下该轴是不必要去调整，如果不小心调整后，则可视情况来调整该数值。锁模轴的原点位置只要机铰式的，它的原点位置必须是在机铰伸直后才可记忆原点按下“REST”否则会发生伺服故障。然后一个轴是，顶针轴，一般情况也是不需要调整。  

六：在按下“REST”按钮后，操作键盘上的马达启动按钮会自动熄灭，此时表示复位成功。

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三、安全使用示教器,安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。

为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调 试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

四、在机械手的工作范围内工作;如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:

(1)控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；

(2)当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,*大速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)；

(3)注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；

(4)检查每个轴的电机刹车。

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一、全电动注塑机执行机构的发展和研发要点 ；根据伺服电机动力驱动的特点及成型加工的性能，创新执行机构，提高注塑成型加工的性能，扩展注塑成型加工领域。 

二、塑化注射机构 :

全电动注塑机的注射装置所采用的伺服电机有两种结构，一种用同步带传动，一种用电机直接转动。同步带传动，精度会受影响，同步带的碎屑微粒会给无尘室带来问题；不用皮带，结构较简单，但要求电机转速较低、转动力矩大，而且超载保护作用较弱。不过总的来说，采用伺服电机控制螺杆的塑化计量精度较高，转速也较稳定，还可以多级调节。采用伺服电机带动滚珠丝杆驱动螺杆进行注射，由于此时滚珠丝杆负载大，高速旋转磨损也比较严重。

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