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安川DX100 7.1  根据安全模式设定的保护

7 安全系统

7.1 根据安全模式设定的保护

DX100 模式的设定是由安全系统予以保护的。

该系统允许操作者权限进行操作和变更设定，确认操作者的正确级别并予 以承认和管理。

7.1.1 安全模式

具有以下 3 种安全模式。

并且对于编辑模式、管理模式的操作需要输入用户口令。

用户口令是由不少于 4 个和不多于 8 个字母及数字符组成。

（有效数字和字符是：「0 ～ 9」、「－」、「．」） 表 7 1: 安全模式的种类

安全模式 解释

操作模式 此模式是操作者进行的基本操作模式。（如机器人的启动及停止 恢复 ) 编辑模式 该模式下使操作者能进行示教和编辑程序，并可对机器人进行设 置。 管理模式 本模式为建立和维护机器人系统：如参数、系统时间的设定以及 用户口令的变更。

2: 菜单和安全模式的对应表

主      菜      单 子      菜      单      许 可 安 全 模 式

显     示 编     辑

程序 程序内容 操作模式 编辑模式 程序选择 操作模式 操作模式 新程序作成 1) 编辑模式 编辑模式 主程序 操作模式 编辑模式

程序容量 操作模式 －

预约启动程序 1) 编辑模式 编辑模式 作业预约状态 2) 操作模式 － 周期 操作模式 编辑模式

变量 字节型 操作模式 编辑模式

整数型 操作模式 编辑模式

双精度型 操作模式 编辑模式

实数型 操作模式 编辑模式

文字型 操作模式 编辑模式

DX100 8.17  参数的修改

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8.17 参数的修改

参数需加以保护，不能轻易被改变。

只有可以输入管理模式的用户口令 （ ID 号）的管理者才许可进行以下操 作。 1. 选择主菜单的 { 参数 } 2. 选择参数类型

–显示参数画面。选择欲修改的参数。 （选择希望的参数）

3. 把光标移到欲修改的参数上

–所希望的参数号没有显示时，按以下操作移动光标。

–不显示希望的参数时，用以下操作移动光标。

8  系统设定 DX100 8.17  参数的修改

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(1) 把光标放在参数号上，按 [ 选择 ] 键。

(2) 用数值键输入希望的参数号后。

(3) 按 [ 回车 ] 键。

(4) 光标移到那个参数号处。

用以下操作，可以设定参数。

1. 选择欲设定的参数

(1) 在参数画面，把光标移到欲设定的参数号的数据上 （10 进制或 2 进制），按 [ 选择 ] 键。

8  系统设定 DX100 8.17  参数的修改

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(2) 选择 10 进制数据的，可以输入 10 进制。

(3) 选择 2 进制数据的，可以输入 2 进制。

2. 输入数值

–选择 10 进制时，用数值键输入 10 进制数据。

–选择 2 进制时，把光标移到输入行的欲设定的 2 进制数据上，按 [ 选择 ] 键。

–每按一次，“0” 和 “1” 交替变换。

–用数值键输入 “0” 或 “1” 也可以。。

3. 按 [ 回车 ] 键 –新输入的数值显示在光标所在位置

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DX100 8.7  碰撞检出功能

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这时，画面显示碰撞检测报警。

通过以下的操作可以使示教模式、再现模式下的碰撞检测报警被复位。 1. 按 [ 选择 ] 键 –选择报警画面上的 “复位” ，报警被删除，碰撞检测状态被解 除。

2. 解除检测后的操作

–在示教模式下，解除后，再次可以手动操作。

–在再现模式下，解除后，虽然可以再现，但是，应当先在示教模 式下把机器人移到安全位置进行损伤确认。

重要

当处于接触对象物状态紧急停止时，在报警画面解除检测状 态后，再次碰撞检测报警，报警不能复位的情况可能发生。  此时，在碰撞检测等级设定文件中使碰撞检测功能 “无 效”，或者在示教模式下，增大检测等级，再把机器人移开到 安全位置。

8  系统设定 DX100 8.8  用户坐标的设定

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8.8 用户坐标的设定

8.8.1 关于用户坐标 8.8.1.1 用户坐标的定义

用户坐标是以操作机器人示教三个点来定义的。

如下图所示。 ORG、XX、XY 为三个定义点。这三个点的位置数据被输入用 户坐标文件。

ORG 为原点， XX 为 X 轴上的点。

XY 为用户坐标 Y 轴一侧 XY 面上的示教点，此点定位后可以决定 Y 轴和 Z 轴的方向。

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