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Ⅲ、使用保养

   因为滑柱和阀套的摩擦力较小，为避免滑柱自动滑动，阀必须水平安装；为保证滑柱滑动灵活、换向可靠，压缩空气必须清洁和带有充分的润滑油雾；停止操作的工况下，排气口不能有漏气、窜气的现象。

注：电磁换向阀是利用电磁力来使主阀阀芯（滑柱）轴向运动，实现气流换向的（适用于小流量气动回路）。而先导式电磁换向阀是利用电磁力来控制先导阀，先导阀打开后的气体压力使主阀阀芯（滑柱）轴向运动，实现换向（适用于大流量气动回路和自动化控制系统）。手动换向阀是利用人力操作手柄来使主阀阀芯（滑柱）轴向运动，实现换向（适用于自动化程度不高的气动装置）。

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c、油雾器（图2-1-7）

Ⅰ、作用

将油杯里的润滑油按一定的计量要求给气路供油，并使之形成油雾后，随着压缩空气的流动到各气动元件，在机械运动表面形成油膜，达到润滑作用。

Ⅱ、工作原理

图2-1-7所示，当压缩空气进入（A），分为两个通道。空气大部分越过阻尼叶片从输出口输出，同时也经过一个单向阀进入油杯上腔。当没有流量时（没有消耗空气），存在于杯内油的表面、油管和视油器内压力相同，当然不会产生油的移动。当空气流量通过油雾器时，由于阻尼叶片限制，导致输入与输出间压力降，流量越大压力降越大。

因为视油器由毛细管连接到阻尼叶片之后的低压区域（喉管原理），视油器内的压力比杯内低，这个压力不同的差压使油从管内上升，通过单向阀和油量调节阀后进入视油器，一旦油进入视油器，油通过毛细管渗入到在比较高气流（喉管原理）的地方，油滴被高速气流打碎雾化后均匀地与空气混合，并随气流由出口输出，送入气动系统。

阻尼叶片是由柔性材料制成，当流量增加时可弯曲使流过通路增宽，自动地调节压力降和保持恒定的油雾混合；空气单向阀使不切断气源的情况下，也可以进行加油。

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Ⅱ、工作原理（图2-2-1）

图2-2-1所示为按钮式3／2操作阀（截止阀），当按钮处在非操作位置（a）时，在复位弹簧力的作用下，阀门处在关闭状态，输入通道和输出通道被阀门阻断，输出通道处于排气卸荷状态，输出端压缩空气通过阀杆的排气口排出。当按钮处在操作位置（b）时，在外力的作用下，阀门克复弹簧的作用力向下移动，将阀门打开，同时将排气口关闭，气流从输入口P流向输出口A．气动装置进入工作状态。松开按钮，在复位弹簧力的做用下阀恢复（a）状态，等待下各工作循环。

零件重复精度的制造过程

 需要自动焊接的零件的另一个因素焊接前的零件制造。制造工序通常包括激光、等离子或氧切割，冲压、锯割、剪切、折弯等。

使用氧切割，零件有3mm的尺寸公差，氧切割成的零件装夹在夹具时，公差较大，会出现间隙，焊缝接头会明显地变化。

等离子切割可使零件的公差在1.6mm内。其公差比氧切割要小。 激光切割或其它高精度切割是更好的切割方法。因为其公差更小，可控制在0.125mm范围内。切割公差越小，零件的可重复精度就高越高。

一个简单的零件也可以通过冲压机冲压成型。这种工艺制造的零件通常重复精度高，但也会因冲压回弹而产生变形。可通过折弯机或压力机反向加压零件以减少变形。

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1．6  在机器人动作范围内，经常要注意机器人的动作，勿背向着机器人在工作。有可能由于未及时发现机器人的动作，而发生事件，发现有异常时，请立即按下紧急停止按钮。

1．7   有关机器人的起动方法、操作方法及异常时的处置等，请按照具体设置场所及作业内容，编写作业规定及核对清单。此外，请遵照此作业规定进行作业。

1．8   不必要机器人的动作或操作时，请切断机器人的电源以执行作业。电源一经切断，机器人就绝不会动作。

1．9   进行示教时，请经常注意确认程序号码或步进号码而操作。以错误的程序或步进而编辑，可能会发生事件。编辑完程序后，请以存储保护功能防止被误加编辑（在AX 控制装置上，有禁止以各种程序或常数文件单位编辑的存储保护功能。）

1．10  示教作业结束后，请以步进／后退检查功能或速度超越功能，在低速情况下确认机器人的动作。若突然以再生模式的***速度再生时，可能会发生程序的错误而引起干扰等事件。

1．11  示教作业结束后，请清扫防护栅内部，确认是否有遗留的工具等。作业场所若有残留的油料，或有遗落的工具类，则可能会因此而发生跌倒等的事件。整理整顿是安全措施的首要步。

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二、 对于试车的安全规范

执行试车时，在所示教的作业程序、夹具、顺序等种种要素上，有可能存在着设计的错误，示教的错误或工作的错误等等。因此在做试车作业时，必须要有更进一步的安全意识。请遵守以下规则

2．1  首先，请确认供停止机器人操作的紧急停止按钮或停止按钮等按钮类及所有信号的动作。之后，执行与异常检测有关的动作。**重要是首先要确认停止的动作。一旦有危险状态，若无法停止机器人将无法防止事件的发生。

2．2  机器人试车时，请依照速度超越功能，以低速（5%~10%程度），实施确认动作。请以2~3周期的程度反复确认动作。若发现有毛病等时，请立即修正。

之后，逐渐提高速度（50%→70%→***），各以2~3 周期程度，反复作确认动作。

若匆忙地一开始就以高速使之动作，则一旦发生示教错误，也将无法事先停止机器人而造成事件。

2．3  试车时，操作人员确定不允许在防护栅内进行动作确认。因为是在低可靠程度的状态，随时会有预想不到的异常发生，此时是处于发生事件可能性很高的状态。

2．4   作业开始或结束时，必须留意整理、整顿及清扫工作。作业场所若有污物或掉落的杂物，会发生跌倒受伤事件。

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