官方授权经销安川机器人型号如何选择
上海研生机器人有限公司-安川焊接机器人焊具的校正，1焊接机器人在客户现场一次安装或在严重碰撞后，出现了位置跑偏、不走直线的状况时，大多要对机器人焊具进行校正，也就是TCP工具校准了。步骤阅读2机器人焊具校正是取机器人在不同姿势和位置（TC1～TC5）时的数据，根据这5个数据自动算出工具尺寸。步骤阅读3进行新工具的校准时，要初始化校验数据：进入机器人管理模式，选择【机器人】，选择【工具】步骤阅读4选择菜单中的【实用工具】，显示下拉菜单，选择【校验】。步骤阅读5选择左上角的【数据】，显示下拉菜单步骤阅读6选择【清空数据】，显示对话框。步骤阅读7选择[是]，所选的工具数据已清理。步骤阅读8用带尖的固定件放到台面上，将光标移到位置后的TC1上，用轴操作键移动机器人并调整到向下姿态，使焊具里的焊丝接近前列，按【修改】、【回车】，TC1后面的圆心由空心变成实心后，TC1示教位置完成。步骤阅读9将光标移到位置后的TC2上，用轴操作键移动机器人使焊丝接近前列并调整焊具斜下向左约45°姿态（TC2），按【修改】、【回车】，TC2后面的圆心由空心变成实心后，TC2示教位置完成。步骤阅读10按4和5的方法依次示教TC3（斜下向内45°）、TC4。安川搬运机器人操作培训-上海研生。官方授权经销安川机器人型号如何选择
安川机器人 DX100碰撞检出功能8-67里，用已设定的文件条件改变碰撞检测等级。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改变的碰撞检测等级，回到基准检测等级(在条件号8中设定的值)。 CKRST命令的附加项如下所示。①指定机器人/工装轴指定欲修改碰撞检测等级的机器人（R1-R8）或工装轴（ST1-ST24）。没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。命令的登录命令的登录在示教模式下，程序内容画面中，光标放在地址区时进行。1.选择主菜单的{程序}2.选择{程序内容}3.把光标移到地址区CKSET1.把光标移到想登录CKSET命令处的前一行2.按[命令一览]键–显示命令一览对话框。3.选择CKSET命令。 高速安川机器人安装厂家安川有防爆性的机器人吗？
DX100 8.2 第二原点位置的设定
8-9
8.2 第二原点位置的设定
危险
• 第二原点位置 （检查点）位置确认时，请特别注意周围安全。
对值允许范围异常报警发生，报警发生的原因为 PG 系统异常时， 机器人动作时会向意想不到的方向运动，有人员受伤或设备损坏的 危险。
• 在机器人动作前，要分别按下 DX100 前面门上及示教编程器上的急 停键，确认伺服通的灯是否熄灭。
紧急情况下，如不能使用机器人停止，有可能造成人员受伤或设备 损坏。
• 可动范围内进行示教时，请遵守以下事项。
–保持从正面观看机器人。
–遵守操作顺序。
–要考虑机器人发生意外动作时的对策。
–确保发生意外时有退路。
误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害情况。
• 进行以下作业时，请确认机器人的可动范围内有无人员，并且操作 人员处于安全位置。
–接通 DX100 电源时。
–用示教编程器移动机器人。
进入机器人的可动范围内或与机器人接触有可能发生人生伤害。
异常时，请直接按急停键。 急停按钮在 DX100 前门及示教编程器的右侧。
8 系统设定 DX100 8.2 第二原点位置的设定
8-10
DX100 8.7 碰撞检出功能
8-69
(2) 把光标移到插入的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键。
(3) 机器人 / 工装轴的插入完成后，按 [ 回车 ] 键。
(4) 详细编辑画面关闭，显示程序内容画面。 5. 按 [ 插入 ] 键、 [ 回车 ] 键 –输入缓冲行所显示的命令被登录。
SHCKRST
1. 把光标移到想登录 SHCKRST 命令处的前一行 2. 按 [ 命令一览 ] 键 –显示命令一览对话框。
3. 选择 SHCKRST 命令 –在输入缓冲行显示 SHCKRST 命令。
4. 修改修改附加项 –< 无修改的登录 >
8 系统设定 DX100 8.7 碰撞检出功能
8-70
直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。
–< 插入或修改附加项目时 >
(1) 插入机器人 / 工装轴的指定时，把光标移到输入缓冲行的命令 上，按 [ 回车 ] 键，显示详细编辑画面。
(2) 把光标移到 “机器人 / 工装轴”的 “未使用”上，按 [ 选择 ] 键，把光标移到插入的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键。
(3) 显示选择对话框。
(4) 把光标移到插入的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键。
(5) 机器人 / 工装轴的插入完成后，按 [ 回车 ] 键。
(6) 详细编辑画面关闭，显示程序内容画面。 (7) 按 [ 插入 ] 键、 [ 回车 ] 键
–输入缓冲行所显示的命令被登录。
8.7.2.4 碰撞检测状态的复位 当由碰撞检测功能检测出工具或机器人与周边设备发生碰撞时，机器人发 出报警并紧急停止。
安川机器人与国产机器人的差别？
DX100 8.7 碰撞检出功能
8-65
①检测模式
显示进行碰撞检出模式
②条件编号 （1 ～ 9） 1 至 7 ： 用于在再现模式下切换检测等级 8 ： 用于再现模式下的基准检测等级 9 ： 用于示教模式下的检测等级 ③功能
指定碰撞检测功能的有效 / 无效。 对于每个具有碰撞检测功能的机器人或工装轴进行指定。 1. 把光标移到想修改 “有效” 或 “无效”的机器人或工装轴处，按 [ 选择 ] 键。
2. 每按一次 [ 选择 ] 键，“有效” 和 “无效”交替切换。 “有效”
或 “无效”的修改对全体条件号的文件进行。 ④外力大值
显示对机器人进行再现或轴操作时，作用在机器人上的大外力。
作为⑤等级设定值时的参考值。
外力大值可通过选择菜单的 { 数据 } → { 处理大值 } 进行处理。
⑤等级设定值 ( 可设定范围 : 1 至 500)
设定碰撞检测等级，要设定大于外力大值的数值。
出厂时，设定为在大速度下也不会发生误动作的值。 ( 等级设定值 :100)。
把光标移到欲修改 “等级设定值”的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键，进入数值输入状态，用数值键输入设定值后，按 [ 回车 ] 键。
等级设定值小，碰撞检测敏感度上升；等级设定值大，碰撞检测敏感度 下降。
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再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操一作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具前列点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。三．机器人的操作和程序的编写1、再现操作盒操作键说明：见P2-32、示教盘操作键说明：见P2-63、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的**语言RMII），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL。官方授权经销安川机器人型号如何选择
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。