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    M0TOMAN”是由机器人本体“机器人”、机器人控制柜YRC1000”、“YRC1000示教编程器”和“电源线”构成。本书中,这些部分如下表所小。机器本说明书中的表小YRC1000控制柜YRC1000YRC1000小教编程器小教编程器机器人~YRC1000之问的电线电源线另外,示教编程器的按键、按钮、画面的显示如下所示。机器本书中的表述示教紡程器文字键/袤述按键名、图形等的按键将用[1表示。图形键例:[回车]轴操作键/将轴操作、数值键的各个按键合并称呼时,分数值键別称作[轴操作键]、[数值键]同时按键要同时按两个按键时,会在两个按键之间加上“+”号,如[转换]+[坐标]。界面界面中的菜单用【】。例:【程序】操作步骤的定义在说明操作步骤时,“选择大*”所表达的操作时,即为将光标移动到目标内容上,然后按下选择键,或是使用触摸屏直接点击画面,迒择目标内容商品的标示本说明书中使用的系统名/商品名是各公司的商标或注卅商标。在本书中没有一一标示。目录1前言....1-21-3,1-31-3...(可选)1-261-271-271-271-27134示教模式优先1-2714安全模式.1-28..1-28142安仝模式的种类1332机器人的坐标系和轴操作.2···2-122-32-3日录2-3...2-42206启动伺服2-42-423坐标系和轴操作.2-52-72-8234工具坐标系2-9.。江西安川机器人进货价安川焊接机器人如何选择-上海研生。

    再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操一作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具前列点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。三．机器人的操作和程序的编写1、再现操作盒操作键说明：见P2-32、示教盘操作键说明：见P2-63、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言RMII），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL。

    （一）运动指令（二）输出输入信号指令（三）控制指令（四）平移指令（五）运算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、运动指令-1MOVJ功能再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2关节路径移动，速度。MOVL功能再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直线路径移动，速度。MOVC功能再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圆弧路径移动，速度120mm/sMOVS功能再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序范例MOVSV=150以曲线路径移动，速度150mm/s运动指令-2IMOV功能以直线路径移动以特定的增量去作动。范例IMOVP012V=120以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/sREFP功能再生运转时走编织路径之参考点。范例REFP1SPEED功能速度值之设定范例SPEEDVJ=50V=1250二、输出输入信号指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能将外部输入信号读入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，则B16=1，IN#OFF则B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段时间。安川机器人的售后联系方式？

  安川机器人  DX100碰撞检出功能8-67里，用已设定的文件条件改变碰撞检测等级。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改变的碰撞检测等级，回到基准检测等级(在条件号8中设定的值)。 CKRST命令的附加项如下所示。①指定机器人/工装轴指定欲修改碰撞检测等级的机器人（R1-R8）或工装轴（ST1-ST24）。没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。命令的登录命令的登录在示教模式下，程序内容画面中，光标放在地址区时进行。1.选择主菜单的{程序}2.选择{程序内容}3.把光标移到地址区CKSET1.把光标移到想登录CKSET命令处的前一行2.按[命令一览]键–显示命令一览对话框。3.选择CKSET命令。 安川机器人是那个国家的。重庆安川机器人高质量的选择

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安川DX100 7.1  根据安全模式设定的保护

7 安全系统

7.1 根据安全模式设定的保护

DX100 模式的设定是由安全系统予以保护的。

该系统允许操作者权限进行操作和变更设定，确认操作者的正确级别并予 以承认和管理。

7.1.1 安全模式

具有以下 3 种安全模式。

并且对于编辑模式、管理模式的操作需要输入用户口令。

用户口令是由不少于 4 个和不多于 8 个字母及数字符组成。

（有效数字和字符是：「0 ～ 9」、「－」、「．」） 表 7 1: 安全模式的种类

安全模式 解释

操作模式 此模式是操作者进行的基本操作模式。（如机器人的启动及停止 恢复 ) 编辑模式 该模式下使操作者能进行示教和编辑程序，并可对机器人进行设 置。 管理模式 本模式为建立和维护机器人系统：如参数、系统时间的设定以及 用户口令的变更。

2: 菜单和安全模式的对应表

主      菜      单 子      菜      单      许 可 安 全 模 式

显     示 编     辑

程序 程序内容 操作模式 编辑模式 程序选择 操作模式 操作模式 新程序作成 1) 编辑模式 编辑模式 主程序 操作模式 编辑模式

程序容量 操作模式 －

预约启动程序 1) 编辑模式 编辑模式 作业预约状态 2) 操作模式 － 周期 操作模式 编辑模式

变量 字节型 操作模式 编辑模式

整数型 操作模式 编辑模式

双精度型 操作模式 编辑模式

实数型 操作模式 编辑模式

文字型 操作模式 编辑模式

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    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，专用自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外知名机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供优质的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和优质的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。