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    4.运行机械间的交叉控制运用「3.作业程序的制作」中制作的作业程序，计算机械装置间的设置情报。进行机械间的交叉控制前，确认一下各机械装置单体的精度是否已调好。运行机械间的交叉控制１按〈常数设定〉后，选择[3机械常数]—[25机械间的交叉控制]。≫如下面的画面表示的一样。２输入程序的编号。プログラム番号を入力します。在程序编号知道的情况时，请从键面输入程序编号。在程序编号不知道的情况时，按f8〈选择〉会出现程序一览表，从中选择合适的程序。一旦选择好程序，就会显示出程序解说，系统编号，系统名称，结构组合一览表。机器人+变位器+滑轨的组配等，结构组合是多数的情况时，请选择作为机械间的交叉控制对象的结构组合。机器人只能选择1个结构组合。 如何减少氩弧焊机器人焊接过程中的焊接变形。江西氩弧焊机器人诚信企业推荐

图 2.3焊具顶端位置的调整方法

(1) 相对于焊具规的参照点，焊嘴规的头部产生上下方向的偏移时，松动将绝缘支架固定在 L 形支架上 的 2 个内六角螺栓，向偏移方向（上或下）移动，进行调整。调整之后，重新牢固固定。 (2) 相对于焊具规的参照点，焊嘴规的头部产生前后方向的偏移时，松动将固定件固定在 L 形支架的 2 个内六角螺栓，向偏移方向（前或后）移动，进行调整。调整之后，重新牢固固定。 (3) 相对于焊具规的参照点，焊嘴规的头部产生左右方向的偏移时，松动固定震动传感器与绝缘支架的 4 个螺栓 (M5x12)，进行调整。调整之后，重新牢固固定。 (4) 无法利用(3)的方法调整左右方向的偏移时，则按下述步骤进行调整。 拆下防护罩 (L10602B02)。拆下连接到喷嘴座 (L11608B29) 上的供电电缆 (L10601D00)，松动 固定喷嘴座的内六角螺栓 (M5x12)，向偏移方向（左或右）旋转，进行调整。 然后，牢固地紧固喷嘴座与供电电缆（紧固扭矩：5.0N·m），并安装防护罩。 由于会因旋转调整而产生前后方向的偏移，因此，按照(2)的步骤，再次进行前后方向的调整。 注）1. 由于喷嘴座限有于旨在调整的旋转动作，因此，勿对其进行插拔操作。 2. 供电电缆与喷嘴座的接触面上涂抹有导电润滑脂。 拆卸供电电缆时，请勿擦掉润滑脂。 

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    ２轴变位器用的作业程序的制作１在变位器的盘面上设定基准点（以下，将此点称为固定点）。使其点在变位器动作时在变位器的盘面上固定不变。２选择适当的作业程序号码，投入作业程序的做成画面。３設定Ｊ２（台式軸）为０．０度。※３４用机器人的ＴＣＰ和固定点吻合，进行位置记忆。（Ａ点）※以下，被记忆的示教点的节点・直线・圆弧还是速度，精度均可。５使变位器Ｊ１（傾斜軸）动作，使角度同４不同，用机器人的ＴＣＰ和固定点吻合进行位置记忆。（Ｂ点）※１使变位器动作方向上远离机器人方向に３０度以上。６使变位器Ｊ１（傾斜軸）动作４，同５不同的角度，用机器人的ＴＣＰ使固定点吻合，进行位置记忆。（Ｃ点）※１使变位器动作方向上远离机器人方向に３０度以上。７設定Ｊ１（一轴）为０．０度。※３８固定点机器人的ＴＣＰ吻合，进行位置记忆。（Ｄ点）※２９使变位动作和８不同角度，用机器人的ＴＣＰ和固定点吻合，进行位置记忆。（Ｅ点）※２。10让变位器动作，使８、９成不同的角度，再用机器人的TCP和固定点吻合，进行位置记忆。（Ｆ点）※２将变位器盘面正面对着，反时针旋转９０度以上用上述方法就完成了作业程序的制做。※１关于用Ｊ１。

(11) 将下部外罩与防护罩恢复原状。 (12) 将防溅管（保护气体用）连接到拉式进料机侧的快速接头上。 (13) 连接电机线、编码器线的连接器，然后将连接器部分纳入到 J6 轴的空间内。

图 2.21  连接器类的连接     图 2.22  连接器类的纳入部位

(14) 将电缆集中穿过孔盖前侧的缺口，将防溅管集中穿过后侧的缺口。 (15) 将孔盖恢复原状。 (16) 从上侧安装**式主电缆。安装时，拆下**式主电缆的连接螺栓 (M5x14)，对准供电轴的相位 插入，然后装入螺栓进行固定。（请参照图 2.17） (17) 利用扎带将防溅管之外的电缆类固定在橡胶套筒上（2 处）。届时，确保电缆类与橡胶套筒之间留 出可通过 φ 15 圆棒的余地。（请参照图 2.23）

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    焊丝缓冲器(L-11610/L-11805)L-11610/L-11805是同步送丝焊接系统用焊丝缓冲器，通过利用缓冲器内部的编码器检测焊丝量，并反馈给控制装置，以实现比较好的焊丝点动与回抽控制。下表所示为其规格。有关外形图，请参照图。图L-11610/L-11805焊丝缓冲器外形图（单位：mm）表L-11610/L-11805规格型号L-11610L-11805缓冲量检测方法对编码器适用气体CO2/MAG/MIG(98%Ar+2%O2)MIG(全速Ar)适用焊丝直径低碳钢实芯焊丝φ、φ、φ不锈钢实芯焊丝φ硬质铝焊丝φ质量kg注）作为标准，本焊丝缓冲器装有用于焊丝直径为φ～φ的部件。有关同步送丝焊接系统的详细规格，请参照标准规格书。 氩弧焊机器人在使用注意什么？官方氩弧焊机器人价格优惠

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