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    DX100碰撞检出功能8-64碰撞检出功能碰撞检出功能碰撞检测功能是当工具或机器人本体与周边设备发生碰撞时，不通过任何外部传感器，在瞬间检测出并使机器人停止，使由碰撞造成的损害降低的功能。在示教模式、再现模式下，检测出碰撞时，机器人都会紧急停止。检出功能的设定碰撞检测功能，在出厂时，设定为在额定负荷下以大速度动作，也不会发生误检测。工具重量信息正确的输入后，检测敏感度可以提高。另外，只有在进行接触作业等特定的区域内，可以允许检测敏感度降低。检测的敏感度通过设定检测等级来设定。检测等级的设定碰撞检测等级在碰撞检测等级文件中设定。碰撞检测条件文件有以下九个条件文件。•条件号从1至7是再现模式下，在特定区域改变检测等级时使用的文件。•条件号8是再现模式下的基准文件。再现运行时，按照此文件设定的检测等级动作。•条件号9是示教模式时使用的文件。在示教模式下，机器人动作时，按照此文件中设定的检测等级进行碰撞检测。修改碰撞检测等级，用CKSET命令执行。•用CKSET指定文件号，执行该命令后，按照被指定文件的碰撞检测等级进行检测。•回到基准的检测等级，用执行CKRST命令来完成。危险本功能不能避免周边的设备完全不被损坏。 如何买到性价比高的安川机器人。河北安川机器人制作安装

安川机器人DX100 8.7  碰撞检出功能

8-68

(1) 在输入缓冲行显示 SHCKSET 命令。

4. 修改修改附加项和数据 –< 无修改的登录 > 直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。 –< 插入或修改附加项目时 >

• 修改碰撞检测等级设定文件时

(1) 把光标移到文件序号上，同时按 [ 转换 ] 和光标键，使文件号 增减。

想输入数值时

I) 按 [ 选择 ] 键，显示输入行。

II) 输入数值后，按 [ 回车 ] 键。输入缓冲行的数值被修改。

• 插入机器人 / 工装轴的指定时

I) 把光标移到输入缓冲行的命令上，按 [ 回车 ] 键，显示详细 编辑画面。

II) 把光标移到 " 机器人 / 工装轴 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 选择 ] 键。

III)显示选择对话框。

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  安川机器人  DX100碰撞检出功能8-67里，用已设定的文件条件改变碰撞检测等级。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改变的碰撞检测等级，回到基准检测等级(在条件号8中设定的值)。 CKRST命令的附加项如下所示。①指定机器人/工装轴指定欲修改碰撞检测等级的机器人（R1-R8）或工装轴（ST1-ST24）。没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。命令的登录命令的登录在示教模式下，程序内容画面中，光标放在地址区时进行。1.选择主菜单的{程序}2.选择{程序内容}3.把光标移到地址区CKSET1.把光标移到想登录CKSET命令处的前一行2.按[命令一览]键–显示命令一览对话框。3.选择CKSET命令。

    GP系列GP76轴垂直多关节型负载：7KG动态范围：927mm控制柜：YRC100...GP86轴垂直多关节型负载：8KG动态范围：727ｍｍ控制柜：YRC100...GP126轴垂直多关节型负载：12KG动态范围：1440ｍｍ控制柜：YRC1...GP256轴垂直多关节型负载：25KG动态范围：1730ｍｍ控制柜：YRC1...MOTOMAN-MotoMINI6轴垂直多关节型负载：动态范围：350mm控制柜：YRC1...MH，HP，UP系列MOTOMAN-MA1440追求高生产性，新型机器人诞生实现流程简化，在构造、性能、功能上的创新，提高了动...MH12同级别比较高速性能，实现流线手臂设计及中空电缆。6轴垂直多关节负载：1...MH24高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。对应新型...MH600高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...UP400RDⅡ高生产效率多功能工业用机器人。6轴垂直多关节负载：400Kg动态...MH400Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH280Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH225高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高负载，高速机器人动作节拍。...EPX。安川打磨机器人怎么样？

    警报列表-3YCP02基板(异常))(1)请重新接通电源。(2)再次发生警报时，请更换下列基板。更换基板之前，请在维护保养模式下保存。・YCP02基板YCP21基板(异常)(1)请重新接通电源。(2)再次发生警报时，请更换YCP21基板。更换基板之前，请在维护保养模式下保存。更换YCP21基板之后，请将原YCP21基板上所插的CF卡插入新的YCP21基板中。YIF01基板(异常)(1)请重新接通电源。(2)再次发生警报时，请更换YIF01基板。更换基板之前，请在维护保养模式下保存。更换YIF01基板后，请安装警报发生前所保存的。其他若按对策内容进行了相关处理之后还是发生警报，请在维护保养模式下保存，并联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部，告知警报发生时的状况（操作步骤等）。22接通控制电源时，可选基板#3未响应。软件(设定异常)(1)请对下列设定进行确认。・维护保养模式的可选基板设定线缆(异常)(1)请重新接通电源。(2)再次发生警报时，请对下列插头的连接•插入状态进行确认。・YCP02基板的PCI插头YCP02基板(异常)(1)请重新接通电源。(2)再次发生警报时，请更换下列基板。更换基板之前，请在维护保养模式下保存。・YCP02基板YCP21基板(异常)(1)请重新接通电源。(2)再次发生警报时。 安川伺服点焊机器人供应商-上海研生。湖北安川机器人厂商

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    MPX系列EPX2900不断追求提高喷涂效率及品质的适用于喷涂的大型多功能工业用机器人！6轴垂直...EPX2800EPX2700实现了短流程的挂壁安装类型！6轴垂直多关节负载：15Kg动态范围...EPX2800R地面安装和架台安装的产品阵容！6轴垂直多关节负载：15Kg动态范...MPX3500动作更加灵活、便利、流畅的机械手臂构造，可实现多方向安装，动作范围大节省空间！...EPX2050采用中空细长手臂！6轴垂直多关节负载：15Kg动态范围：2054...EPX2050-（Lemma型）Lemma型**合适前面・平面传送带同步寻找的喷涂方式！6轴垂直多关节...EPX2750-（Lemma型）Lemma型**合适前面・平面传送带同步寻找的喷涂方式！6轴垂直多关节...EPX1250**适合小型工件喷涂！6轴垂直多关节负载：5Kg动态范围：1256...EPH，EP系列/MH3BM系列EP4000D**合适高频率重复运作的机床间搬运！6轴垂直多关节负载：200Kg...EPH4000D精度高，寿命长，独特构造适合高频重复动作。6轴垂直多关节负载：200...EPH130RLD精度高，寿命长，独特构造适合高频重复动作。6轴垂直多关节负载：130...EPH130D精度高，寿命长，独特构造适合高频重复动作。河北安川机器人制作安装

    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。