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    +/-170o)第2轴-155o~+90o第3轴-170o~+190o第4轴+/-180o第5轴-50o~+230o第6轴+/-360o比较大速度第1轴(210o/s)第2轴(210o/s)第3轴(210o/s)第4轴(420o/s)第5轴(420o/s)第6轴(620o/s)荷载能力允许扭矩第4轴N•m第5轴•m第6轴•m允许惯性矩第4轴第5轴第6轴比较大工作范围×340o周围温度0~45。C周围湿度20~80%RH本体质量160kg第三轴可载能力10kg（2）、机器人控制系统FD-11机器人控制柜的控制是基el公司的处理器开发的，采用WindowsNT技术的智能运动控制系统。全数字伺服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有能力提供多达54个伺服电机轴同步协调控制，完成直线插补和圆弧插补。采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操作人员更加易学和舒适。分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。记忆容量达到160000步，开放式结构，可以与Ethe、Device等网络进行连接。另外，带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0℃—45℃范围正常工作。（3）、示教编程器机器人系统配有大屏幕彩色LCD显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线焊接参数修改和故障自诊断显示功能。可转换中/英文显示方式，方便操作者。并且安装有dead－man开关。其一步保证安全。 搬运机器人的抓手哪里有设计的？进口搬运机器人联系人

    64／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-21HW1482346-CHW1482346-C保养、检修中的注意事项手腕轴马达和编码器位于手腕轴的前端位置，为了防止焊接时的粉尘进入马达和编码器，盖板接合面涂有密封胶。如果盖板打开后重新安装，必须用ThreeBond1206C密封胶重新密封。参照表10-1“YR-MH12-A00-C预备品推荐”图9-11:密封部位盖板接合面盖板盖板接合面盖板65／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-22HW1482346-CHW1482346-C编码器连接器（带警示标志）取下编码器连接器（带警示标志）请参考图9-12(a)“编码器连接器（S,L,U轴）”、图9-12(b)“编码器连接器（R,B,T轴）”接好电池组。图9-12(a):编码器连接器（S,L,U轴）图9-12(b):编码器连接器（R,B,T轴）baab0BTBATBAT0BTOBT㨍㨎㨍㨎BATOBT4BAT4OBT㨍㨎BAT㨍㨎OBT4BAT4ᵈᗧ为防止数据丢失，请将电池组与编码器连接后，再拔下编码器插头。警示标志。进口搬运机器人联系人江苏供应库卡搬运机器人-研生。

    –润滑脂种类：–注入量：VIGOGreaseRE约250–油泵加油时的压力：MPa以下–润滑脂注入流量8g/s以下5.让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。（看颜色判断旧油和新油。）6.排油口安装堵头前、要让U轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。7.取下注油口的油嘴，安装内六角堵头NPT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。堵头会高出U臂面。注意不要拧得太紧。润滑脂注入口和排出口的堵头是不一样的，堵头的种类和各自的安装位置请参考图9-6“U轴减速机部构造”。错误安装可能会破坏螺纹孔，堵头也可能掉进U轴驱动部。•注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者破坏减速机的油封，导致故障发生。•请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封。57／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-14HW1482346-CHW1482346-C8.用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装内六角堵头PT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。润滑脂注入口和排出口的堵头是不一样的，堵头的种类和各自的安装位置请参考图9-6“U轴减速机部构造”。错误安装可能会破坏螺纹孔。

    搬运异常、用户操作异常等情况下能诊断并采取停机保护措施。系统设有操作权限，权限分为一般操作者、高级操作者、维修人员等，不同的权限只能操作相应按钮或修改相应的数据，从而增加系统的安全性。具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成搬运操作。并且设有：电源开/关及指示按钮；急停按钮，当发生意外时可紧急停止。全系统采用数字化处理，可通过通讯的方式和外界设备相连，所有数据均能远程存储和查看。由于系统采用网络连接，因此本系统具有很大扩展性，为今后增加工位提高方便性。本系统具有自动保存和断电记忆功能，系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，即使突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失。控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等，方便维修。控制柜设置有排风散热装置。控制柜与各工序设备和传输线之间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。设备多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备暂停）、绿（设备正在运行）三种故障报警指示，并安装在设备明显位置。操作者能准确知道当前系统运行状况。江苏供应OTC搬运机器人-研生。

    工件板厚：1～3mm比较大工件外形尺寸:700x500x500mm。工件比较大重量：≤80Kg焊缝形式：角焊缝、直线对接焊缝、产品需满足条件工件误差包括：尺寸精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺点。工件的尺寸偏差不能超过1mm。不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过1mm。焊接节拍估算:１．焊接时间③工件总焊接长度（全部满焊计算）118ｃｍ④焊接总段数12段⑤焊接速度45cm/分⑥工件焊接时间（③÷⑤×60）158秒⑦送丝时间（④×）6秒⑧收弧焊接时间（④×）6秒⑨电弧检出时间（④×）6秒⑩整个焊接时间176秒２．空转时间⑪空转总计时间（×（④＋１））秒３．工件装卸时间⑫工件安装时间（双工位取0S）10秒⑬遮光帘（关）0秒⑭遮光帘（开）0秒⑮卸工件时间10秒⑯工件整个装卸时间（⑫～⑮）20秒⑰一个工件的工作时间（⑩＋⑪＋⑯）秒１．焊接时间③工件总焊接长度（全部满焊计算）420ｃｍ④焊接总段数12段⑤焊接速度45cm/分⑥工件焊接时间（③÷⑤×60）560秒⑦送丝时间（④×）6秒⑧收弧焊接时间（④×）6秒⑨电弧检出时间。 山东供应库卡搬运机器人-研生。进口搬运机器人联系人

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    顶端1000mm至机器)●机器内部油、空压配管●安装装备(行车,叉车等)●6电气工程安装及调试用电源●一次电源（变电室-主配电柜）●主配电柜（设备安装位置逐台安装）●二次电源（主配电柜-机器/操作台）●机内配线配管●照明及安全使用许可●7调试调试用零件提供●调试支援人员●调试用工具及设备●调试工作及性能检查●8培训与设备管理保养说明书●操作，故障处理●编号设备名称设备型号数量范围备注客户研生1机器人本体FD-V61●OTC2机器人控制箱FD-111●OTC3机器人示教器1●OTC4MAG焊接电源DP4001●OTC5防撞传感器SSV1●OTC6焊具TRH3501●OTC7激光寻找器1YS9机器人底座1●YS10翻转台2●YS11夹具制作1●YS12安全护栏1●5.设备技术规（1）、机器人本体FD-V6型机器人为一6轴关节式机器人，采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度技术数据如下：型号FD-V6轴数6轴构造垂直多关节比较大可载能力6kg焊点精度（重复性）+/-驱动方式AC伺服马达驱动容量2600W动作范围第1轴340o。 进口搬运机器人联系人

    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。