山东安川机器人生产基地

    DX100原点位置校准8-2原点位置校准原点位置校准是将机器人位置与对编码器位置进行对照确认。原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准。•更换机器人和控制柜（DX100）的组合时•更换电机、对值编码器时•存储卡内存被删除时（更换YIF01基本、电源消耗尽时）•机器人碰撞工件，原点位置偏移时。用轴操作键是机器人运到原点位置姿势进行原点位置校对。操作有以下2轴方法：•全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合时，用全轴同时登录方法登录原点。•各轴单独登录：更换电机或对编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。已知原点位置姿态对原点数据的情况下，可直接输入对原点数据。注意•机器人示教前，要检查下列事项，如有异常立即修理或者采取必要的措施。–机器人动作有无异常–外部电缆的覆盖或外包装的破损有无–示教编程器使用完后必须要返回原位置。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或者地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或者工具上，有人员伤害或者设备损坏的危险。重要原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。使用多台机器人系统，每台机器人都必须进行原点位置校准。 安川机器人的寿命是多久？山东安川机器人生产基地

    安川机器人的保养安川机器人虽然可以24小时的连续工作，但大负荷的运转后，根据安川机器人维护保养手册，进行必要的机器人维护保养工作，否则机人会突然性的停止。此时，零部件受到了损害，维修成本以及生产停滞造成的损失巨大。安川MOTOMAN机器人预防性的保养工作是必不可少的，三个月小保养(可自检)，一年一次预防性保养，三年一次全部保养。安川机器人保养项目包括：安川机器人本体保养以及安川机械手控制柜保养控制柜保养包括：1、安川机械手控制柜内部控制硬件保养：内部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驱动板等2、MOTOMAN机器人控制柜电池：测量，更换3、安川机器人系统更新，修正4、控制柜电路以及电缆检查，更换5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊更新安川机器人本体保养/安川机械手保养包括：1、机器人本体外部，运动状态是否异样2、机器人零位检查本体电池检查，更换3、安川机器人减速机检修，保养4、机器人本体齿轮箱，手臂是否漏油，渗油等5、安川机器人轴减速机保养：润滑补给，更新，清楚内部异物。6、机器人各轴电缆检查，线路老化，接头的松紧等情况，并更换。山东安川机器人生产基地安川机器人与其他机器人的区别。

5  电源的接通和断开 DX100 5.1  接通主电源

5-1

5 电源的接通和断开

5.1 接通主电源

把 DX100 控制柜前面的主电源开关打到 【ON】，就接通了主电源，开始了 初始化诊断和生成当前值。

图   5 - 1 : 主 电 源 接 通   O N 位 置 （ 垂 直 ）

5.1.1 初始化

接通主电源后，DX100 内执行初始化诊断，示教编程器的画面显示开始启

5  电源的接通和断开 DX100 5.1  接通主电源

5-2

图   5 - 2 : 开 始 启 动 画 面

5.1.2 初始化诊断完成时的状态

以下信息是上次关闭电源时保存下来的信息。

• 动作模式

• 读取的 JOB （再现模式下执行的 JOB、示教模式编辑的 JOB）和在此 JOB 下光标的位置。

图   5 - 3 :  初 始 化 画 面

    MOVL以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。在焊接区间等操作区间里经常使用。MOVC以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的3点的圆弧。MOVS以样条插值向教示位置移动。IMOV由现在位置设定的增量值以直线插补移动。SPEED指定***Y速度若被登录的移动命令上没有指定速度，则以SPEED命令上指定的速度来操作。REEP在程序上登录参照位置数据的指令。能够使用的标签受程序的控制组限制。用REFP登录的位置数据，通过GETS命令能够读入到位置变数上。5、移位命令SFTON开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的X、Y、Z的增量值，设定位置型变数。SFTOF终了平行移位操作。IFT由数据2和数据3在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据1。数据2显示进行平行移位时的基准位置，数据3显示目标位置（移位位置）。6、附加命令的命令IF操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移动命令的ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。7、通用命令TOOLON打开操作指令。TOOLOF关闭操作指令。安川机器人在冲压上下料中的应用-上海研生。

安川DX100 7.1  根据安全模式设定的保护

7 安全系统

7.1 根据安全模式设定的保护

DX100 模式的设定是由安全系统予以保护的。

该系统允许操作者权限进行操作和变更设定，确认操作者的正确级别并予 以承认和管理。

7.1.1 安全模式

具有以下 3 种安全模式。

并且对于编辑模式、管理模式的操作需要输入用户口令。

用户口令是由不少于 4 个和不多于 8 个字母及数字符组成。

（有效数字和字符是：「0 ～ 9」、「－」、「．」） 表 7 1: 安全模式的种类

安全模式 解释

操作模式 此模式是操作者进行的基本操作模式。（如机器人的启动及停止 恢复 ) 编辑模式 该模式下使操作者能进行示教和编辑程序，并可对机器人进行设 置。 管理模式 本模式为建立和维护机器人系统：如参数、系统时间的设定以及 用户口令的变更。

2: 菜单和安全模式的对应表

主      菜      单 子      菜      单      许 可 安 全 模 式

显     示 编     辑

程序 程序内容 操作模式 编辑模式 程序选择 操作模式 操作模式 新程序作成 1) 编辑模式 编辑模式 主程序 操作模式 编辑模式

程序容量 操作模式 －

预约启动程序 1) 编辑模式 编辑模式 作业预约状态 2) 操作模式 － 周期 操作模式 编辑模式

变量 字节型 操作模式 编辑模式

整数型 操作模式 编辑模式

双精度型 操作模式 编辑模式

实数型 操作模式 编辑模式

文字型 操作模式 编辑模式

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DX100 8.18  文件初始化

8-105

8.18 文件初始化

8.18.1 程序初始化

1. 按住 [ 主菜单 ] 键的同时，接通电源

2. 把安全模式改变为管理模式 3. 选择主菜单的 { 文件 } 4. 选择 { 初始化 } –显示初始化画面。

5. 选择 { 程序 } –显示确认对话框。

6. 选择 “是” –程序被初始化。

8.18.2 条件文件初始化

1. 按住 [ 主菜单 ] 键的同时，接通电源

2. 把安全模式改变为管理模式 3. 选择主菜单的 { 文件 } 4. 选择 { 初始化 } 5. 选择 { 条件文件 / 通用数据 }

8  系统设定 DX100 8.18  文件初始化

8-106

–显示条件文件 / 通用数据的选择画面。

6. 选择欲进行初始化的文件、数据 –被选择的条件文件 / 通用数据带有 “☆”符号。 –■不能选择表示条件的文件夹 / 通用数据。

7. ［按 [ 回车 ] 键 –显示确认对话框。

8. 选择 “是”

–被选择的条件文件 / 通用数据被初始化

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    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。