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    传送带当前值已经超过同步开始位置，且偏差在容许量(OL)以内，则机器人从那一刻开始跟随动作。如果在执行命令时，传送带当前值已经超过同步开始位置，且偏差超过容许量，则将系统变量$B008设为0，不执行跟随动作，而是执行后续的命令。正常结束时的系统变量$B008为1。㒓ކ㓧ܹ䕧㒓ކ㓧ܹ䕧㒓ކ㓧ܹ䕧ഄഔऎඳੑҸऎඳੑҸऎඳੑҸऎඳ5示教命令的登录5-2HW1482180格式SYSTARTCV#(1)STP=OL=传送带特性文件号设定要使用的传送带特性文件号。同步开始位置设定开始同步动作的传送带位置。超程如果在执行SYSTART时传送带当前值已经超过同步开始位置，则为执行同步动作的比较大超过量。省略或设定为0时不能检查容许量。登录方法1.将光标移动到希望登录SYSTART命令的位置的上一行2.按［命令一览］–显示命令一览对话框。系统变量$B008不能直接参照。请通过GETS命令复制到变量Bxxx进行参照。<例>GETSB000$B0008JUMP*NGIFB000<15示教命令的登录5-3HW14821803.选择“SYSTART”–输入缓冲行显示SYSTART命令。4.变更附加项目〈直接登录〉–请执行5的操作。〈编辑附加项目〉•变更传送带特性文件号、同步开始位置时–将光标移动到传送带特性文件号、同步开始位置。河北供应库卡搬运机器人-研生。河北搬运机器人

    Ӵ䗕ᏺࠡ䖯ᮍ৥⫼᠋തᷛⱘY䕈ᮍ৥⫼᠋തᷛⱘX䕈ᮍ৥(XX)(XY))˖⫼᠋തᷛⱘॳ⚍XX˖⫼᠋തᷛⱘX䕈Ϟⱘ⚍DŽᅮНX䕈DŽՓX䕈ⱘᮍ৥ϢӴ䗕ᏺࠡ䖯ᮍ৥ϔ㟈DŽXY˖⫼᠋തᷛⱘY䕈ˇջⱘӏᛣ1⚍DŽᅮНY䕈DŽP3P2P14传送带特性文件的设定传送带特性文件4-5HW1482180基座轴：在基座轴的X、Y、Z轴中选择与传送带平行设置的行走轴。此时，无需根据用户坐标定义传送带方向。基座轴X、Y、Z轴与传送带、机器人坐标轴的关系如下所示。通过行走轴X轴跟寻时通过行走轴Y轴跟寻时通过行走轴Z轴跟寻时Ӵ䗕ᏺࠡ䖯ᮍ৥Ӵ䗕ᏺ෎ᑻ䕈ᴎ఼ҎതᷛⱘX䕈ᮍ৥ᴎ఼ҎതᷛⱘY䕈ᮍ৥෎ᑻ䕈Ӵ䗕ᏺӴ䗕ᏺࠡ䖯ᮍ৥ᴎ఼ҎതᷛⱘX䕈ᮍ৥ᴎ఼ҎതᷛⱘY䕈ᮍ৥Ӵ䗕ᏺࠡ䖯ᮍ৥Ӵ䗕ᏺ෎ᑻ䕈ᴎ఼ҎതᷛⱘX䕈ᮍ৥ᴎ఼ҎതᷛⱘZ䕈ᮍ৥4传送带特性文件的设定传送带特性文件4-6HW1482180用户坐标号(1～63)中选择“机器人轴”时，通过用户坐标序号选择在哪个用户坐标的X轴方向进行跟寻。基座轴(X/Y/Z)中选择“基座轴”时，选择通过X、Y、Z轴的哪个轴执行跟寻动作。位置分辨率(～μm)将编码器的1个脉冲转换为传送带移动量(μm)的数据。设定方法详情请参照「“传送带分辨率的设定”页4-13」。假想传送带速度。河南正规搬运机器人江苏供应国产搬运机器人-研生。

    9保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-19HW1482346-CHW1482346-CR轴齿轮部润滑脂补充步骤图9-10:R轴齿轮构造1.调整U臂姿势，使其与地面平行。2.取下注油口和排油口的堵头。3.在注油口安装A型G螺纹油嘴PT1/8。（机器人出厂时附带。）4.注入润滑脂。（参照图9-10“R轴齿轮部构造”）–润滑脂种类：–注入量：–油泵加油时的压力：–润滑脂注入流量HarmonicGreaseSK-1A10MPa以下8g/s以下5.排油口安装堵头前，要让R轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。R轴齿轮部注油口㧔内六角堵头26㧕排油口㧔内六角堵头26㧕•注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者破坏减速机的油封，导致故障发生。•请不要在排出口按装接头或者软管。否则，会破坏油封。63／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-20HW1482346-CHW1482346-C6.取下注油口的油嘴，安装堵头。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。7.用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装堵头。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。

    一.O型圈装配自动化的通俗定义通俗地讲，装配是指将产品的若干个零部件通过紧配、卡扣、螺纹连接、粘合、铆合、焊接等方式组合到一起得到符合预定的尺寸精度及功能的成品（半成品）。由人工处理（接触、整理、抓取、移动、放置、施力等）每一个零部件而实现的装配，严格的讲，只能称为人工装配。不需要由人工处理（接触、整理、抓取、移动、放置等）零部件而完成的装配，可称为自动装配。介于两者之间的为半自动装配。二.O型圈自动装配机的组成（以被装配零部件流动时序来论述）1.零部件定向排列、输送、擒纵系统将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。2.抓取-移位-放置机构将由擒纵机构定点定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置（通常为装配工作位置）。3.装配工作机构指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。4.检测机构用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，如缺零件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清料检测。上海供应OTC搬运机器人-研生。

    1开箱检查确认装箱内容1开箱检查确认装箱内容•机器人•DX200•示教编程器•电源线（机器人～DX200之间的电源线）注意•请确认机器人和DX200是同一订单号。特别是在安装多台机器人时，尤其要注意。否则，由于机器人误动作，可能导致人员受伤，设备受损。ࡠ䍗ѻਾˈ䈧⺞䇔㻵㇡޵ᇩDŽḷ߶㿴ṬⲴӗ૱वᤜԕл䜘࠶DŽ（如有选装件ˈ还需确认其他内容。）10／691开箱检查确认订单号1-2HW1482346-CHW1482346-C确认订单号请确认机器人与DX200的订单号是否一致。刻有订单号的标签贴在下图所示位置。图1-1:订单号的粘贴位置标签上刻有订单号。请确认机器人与DX200标签上的订单号是否一致。标签放大图ޓ㧕C㧔DX200㧔正视㧕㧔D㧕机器人㧔俯视㧕／692搬运搬运方法2-1HW1482346-CHW1482346-C2搬运搬运方法使用行车在进行机器人的开箱和搬运时，原则上需要使用2根钢丝绳，用行车起吊。届时，必须使用搬运用固定夹具固定机器人。按照图2-1“搬运姿势”所示姿势（出厂姿势）起吊。图2-1:搬运姿势注意•吊环、行车作业，驾驶叉车等搬运作业必须由持有操作资格证的人员进行。否则，可能导致人员受伤，设备受损。•搬运过程中请避免过度震动和冲击。否则，会影响机器人的性能。 上海供应那智搬运机器人-研生。河南正规搬运机器人

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    要让L轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。6.取下注油口的油嘴，安装内六角堵头NPT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。堵头会高出L臂面。注意不要拧得太紧。L臂排油口注油口内六角堵头026内六角堵头26•注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者破坏减速机的油封，导致故障发生。•请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封。53／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-10HW1482346-CHW1482346-C7.用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装内六角堵头NPT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。润滑脂更换步骤（参照图9-5“L轴减速机部构造”）1.调整Ｌ轴姿势，使其与地面垂直。2.取下注油口和排油口的堵头。3.在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8。（机器人出厂时附带。）4.注入润滑脂。–润滑脂种类：–注入量：–油泵加油时的压力：–润滑脂注入流量VIGOGreaseRE约420MPa以下8g/s以下5.让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。（看颜色判断旧油和新油。）6.排油口安装堵头前，要让L轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。7.取下注油口的油嘴。河北搬运机器人

    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。