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图3-1-4所示：气动三联体-由空气过滤器、减压阀、油雾器组成，作用是将气源压缩空气进行过滤、减压、油雾后供给气路元件。

a、空气过滤器  （图2-1-5）

Ⅰ、作用

   大气中所有的空气都混有粉尘和水分，被压缩之后，水分在后冷却器和储气罐中被冷凝，但是还总有一些混在空气中。除此以外，碳化了的油的细粒子，管子的锈斑，以及其它杂质，如密封件磨耗了的材料，呈胶状的物质，所有这些物质都会致使气动组件受害，增加橡胶密封件和零件的磨损使密封件产生膨胀和腐蚀，从而阀被卡住。过滤器的作用就是尽可能接近在使用点前去除这些杂质，使空气得以比较清洁。

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c、油雾器（图2-1-7）

Ⅰ、作用

将油杯里的润滑油按一定的计量要求给气路供油，并使之形成油雾后，随着压缩空气的流动到各气动元件，在机械运动表面形成油膜，达到润滑作用。

Ⅱ、工作原理

图2-1-7所示，当压缩空气进入（A），分为两个通道。空气大部分越过阻尼叶片从输出口输出，同时也经过一个单向阀进入油杯上腔。当没有流量时（没有消耗空气），存在于杯内油的表面、油管和视油器内压力相同，当然不会产生油的移动。当空气流量通过油雾器时，由于阻尼叶片限制，导致输入与输出间压力降，流量越大压力降越大。

因为视油器由毛细管连接到阻尼叶片之后的低压区域（喉管原理），视油器内的压力比杯内低，这个压力不同的差压使油从管内上升，通过单向阀和油量调节阀后进入视油器，一旦油进入视油器，油通过毛细管渗入到在比较高气流（喉管原理）的地方，油滴被高速气流打碎雾化后均匀地与空气混合，并随气流由出口输出，送入气动系统。

阻尼叶片是由柔性材料制成，当流量增加时可弯曲使流过通路增宽，自动地调节压力降和保持恒定的油雾混合；空气单向阀使不切断气源的情况下，也可以进行加油。

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上海研生机器人有限公司焊接机器人操作规范7

三、自动运转时的操作规范

3．1  自动运转开始时，请确认程序号码、步进号码、模式及起动选择等等为可自动运转的状态后再执行。若不小心选择了不对的程序或步进而起动，则机器人将执行不对的动作而发生事件。

3．2  自动运转开始时，请确认机器人是在可以开始自动运转的位置上再执行。确认程序码或步进号码及机器人位置为正确后再执行的。即使程序或步进正确，但机器人在不对的位置上时，机器人会执行异常的动作而发生事件。

3．3  自动运转开始时，请在立即可按下紧急按钮的状态下起动的。为防患不测，此至为重要。

3．4   请平常就掌握理解机器人的动作路径、动作状态及动作声音，要能够判断是否有异常状态。机器人在发生故障前，可能有某种征兆。为了事先查出异常，平常就要掌握正常的状态。一旦发现有任何异状须马上按下紧急停止，联络上司或保全负责人作适当的处理。“反正机器还在动着，没有关系！”，就这样不但会造成机械故障，停止生产，而且会发生重

3．5  确认发生异常所做完的处理动作，至能够确认异常确实已被修理完毕为止，即使曾以低速再生作确认，也勿让作业人员进入防护栅内。因为可靠程度低，有可能会发生另一个异常的意外事件。

图2-1-3  二位三通截止阀结构图：1-开关总成（开位）、2-开关总成（关位）、3-阀体、4-操作手轮、5-弹簧压杆、6-弹簧座、7-弹簧、8-阀门总成、9-排气阀座。

a、作用

切断或开通气动装置（夹具）的压缩气源。

b、工作原理

   图2-1-3所示，当操作手轮处于1位置时，通过压杆5和弹簧座6压缩弹簧7，使阀门总成8克服其弹簧张力向下移动打开进气口，同时将排气口关闭，压缩空气进入夹具气动系统，使夹具处于工作状态。

当操作手轮处于2位置时，压杆5和弹簧座6加在弹簧7的压力消除，阀门总成8在其弹簧张力的作用下复位上移将进气口关闭，同时将排气口打开，进入夹具气动系统的压缩气源被切断，夹具气动机构的残气被排空，使夹具处于卸荷状态。

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2.2.2、行程阀（机械操作阀 图2-2-2）

Ⅰ、作用

在自动化机器中，机械操作阀的作用是给气动装置控制系统发送运动机械的行程（位置）信号或给换向阀供给控制气源，实现工作循环的自动控制（如图2-2-2所示）。

Ⅱ、工作原理

行程阀的结构和手操作阀是一样的，所不同的是由手动的按钮变成机械操作的滚轮杠杆（或滚轮柱塞），当机械运动的行程使凸轮压到行程阀的滚轮杠杆时（图2-2-3所示），阀门被打开，同时  

将排气口关闭，气流从输入口P流向输  

出口A（图2-2-1所示），给气动装置  

控制系统发送运动机械的行程（位置）  

信号或给换向阀供给控制气源。当机械  

运动的行程使凸轮离开行程阀的滚轮杠  

杆时阀门关闭，同时将排气口打开排气。  

这样反复循环，从而实现机械运动的自  

动控制。

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2.2.1、手动操作阀（开关）

Ⅰ、作用

手动操作阀通常是在机械操作阀上附加一个适用手动操作的头部而实现的（如：操作手柄和操作按钮）。手动操作阀是单稳态的阀（弹簧复位），多采用二位二通截止阀（无排气手柄操作）或二位三通截止阀（有排气按钮操作，如：图2-2-1所示）。一般用于启动、停止和别的操作气动控制装置的地方。

Ⅱ、工作原理（图2-2-1）

图2-2-1所示为按钮式3／2操作阀（截止阀），当按钮处在非操作位置（a）时，在复位弹簧力的作用下，

Ⅲ、使用保养

按钮应操作灵活，复位干脆彻底，没有漏其现象

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