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2.2.1、手动操作阀（开关）

Ⅰ、作用

手动操作阀通常是在机械操作阀上附加一个适用手动操作的头部而实现的（如：操作手柄和操作按钮）。手动操作阀是单稳态的阀（弹簧复位），多采用二位二通截止阀（无排气手柄操作）或二位三通截止阀（有排气按钮操作，如：图2-2-1所示）。一般用于启动、停止和别的操作气动控制装置的地方。

Ⅱ、工作原理（图2-2-1）

图2-2-1所示为按钮式3／2操作阀（截止阀），当按钮处在非操作位置（a）时，在复位弹簧力的作用下，

Ⅲ、使用保养

按钮应操作灵活，复位干脆彻底，没有漏其现象

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2.3、工作气路（执行机构 图2-3）

工作气路（执行机构）：一般由气缸、节流阀等组成，作用是将压缩空气的压力能转变为机械能的元件，它驱动夹具相关机构作直线运动、摆动或回转运动，并输出力和力矩。使夹具按照设定的速度对工件的定位、夹紧、松开等功能

气缸

Ⅰ、作用

   气缸按其用途或结构的不同，有单作用气缸、双作用气缸、摆旋转气缸等，作用都是将压缩空气的压力能转变为机械能的元件，它驱动相关机构作直线运动、摆动或回转运动，并输出力和力矩。

Ⅲ、检查活动式基准销导向段磨损状况（图1-2-11）：活动销在工作（伸出）状态下，关闭气源，从径向两个方向上推动销子，用游标卡尺测量摆动量，极限值应＜0.2mm，否则，应进一步检查销和衬套的磨损状况，将超差者更换。

Ⅳ、检查定位销的有效长度（图1-2-12），用钢板尺从安装好的工件上表面测量，销伸出工件表面的直径部分必须在3-5mm之间，超过该范围应进行调整或更换新销。

a、用途

夹紧机构（U型块、夹紧臂、汽缸或手夹、等）-用于矫正变形的工件、缩小工件间的搭接间隙，将工件夹紧固定在正确的位置上（基准面），避免焊接作业时工件错位或变形，确保工件焊接精度的稳定性。

在控制气路的作用下，当压缩气流变向从进气口“B”进入气缸右腔时（此时在换向阀的作用下，进气口“A”处于排气状态），活塞在气压的作用下，带动活塞杆伸出，夹紧臂转为夹紧行程（图2-3所示），当活塞到达行程末端，缓冲套插入缓冲密封区时，活塞进入缓冲行程，夹紧臂的夹紧速度变得柔和，避免速度过快产生冲击力而损害工件和夹具，直至夹紧行程结束。气缸完成一个工作循环。

这种缓冲气缸两端部都装有主排气节流阀和缓冲排气节流阀，分别和主排气通道和缓冲排气通道连接，通过可调节主排气节流阀可以改变活塞的运动速度（这种阀对进气也有节流作用），通过可调节缓冲排气节流阀可以改变活塞进入缓冲行程的运动速度。

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2.2.3、换向阀（图2-2-4）

Ⅰ、作用

   换向阀按控制方式的不同（图2-2-4所示），分为手动换向阀、气动换向阀、电磁换向阀、先导式电磁阀（电-气换向阀）等。其作用是改变气流通道，使气体流动方向发生变化。从而改变气动执行元件（如：气缸）的运动方向。

Ⅱ、工作原理（以气动换向阀为例）

气动换向阀

   气动换向阀是利用气体压力来使主阀阀芯（滑柱）轴向运动，从而使气体改变流向的一种控制阀。图2-2-5是二位五通气动换向阀结构图，当控制气路给气控口“PB”输入一个压力气流（一般为短的压力脉冲），滑柱向右移动，输入口“P”和输出口“B”接通，执行机构（气缸）“B”腔给气，同时 “P”“A”通道被关闭，“A”腔和排气口“EA”接通排气，阀会保持在这操作位置上直到相对的控制气路给气控口“PA”输入一个压力气流（短的压力脉冲），滑柱向左移动，输入口“P”和输出口“A”接通，气流实现换向，执行机构（气缸）“A”腔给气，同时 “P”“B”通道关闭，“B”腔和排气口“EB”接通排气，完成一个工作循环。

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二、 对于试车的安全规范

执行试车时，在所示教的作业程序、夹具、顺序等种种要素上，有可能存在着设计的错误，示教的错误或工作的错误等等。因此在做试车作业时，必须要有更进一步的安全意识。请遵守以下规则

2．1  首先，请确认供停止机器人操作的紧急停止按钮或停止按钮等按钮类及所有信号的动作。之后，执行与异常检测有关的动作。**重要是首先要确认停止的动作。一旦有危险状态，若无法停止机器人将无法防止事件的发生。

2．2  机器人试车时，请依照速度超越功能，以低速（5%~10%程度），实施确认动作。请以2~3周期的程度反复确认动作。若发现有毛病等时，请立即修正。

之后，逐渐提高速度（50%→70%→***），各以2~3 周期程度，反复作确认动作。

若匆忙地一开始就以高速使之动作，则一旦发生示教错误，也将无法事先停止机器人而造成事件。

2．3  试车时，操作人员确定不允许在防护栅内进行动作确认。因为是在低可靠程度的状态，随时会有预想不到的异常发生，此时是处于发生事件可能性很高的状态。

2．4   作业开始或结束时，必须留意整理、整顿及清扫工作。作业场所若有污物或掉落的杂物，会发生跌倒受伤事件。

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