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1.机械间的交叉控制1.机械间的交叉控制为使协调系统进行高精度的协调动作，有必要使构成系统内的各机构所控制的设定值与实际保持高度一致。可是，设置各机构在现场进行高精度作业是非常困难的。因此，同实际上设置控制系统内参数的机构相匹配的作业是不可缺少的这种业为间。作被成“机械交叉控制”。这种机能就是修正计算作业程序用的机械间的位置、弯曲情况参数的机能。这种机能要具备EXPERT以上的操作资格。2.机械间交叉控制开始前的说明因为机械间交叉控制能恢复机器人的示教的位置状况的数据、计算各机构的设置情况，所以单体机器人的TCP的精度不可缺少。进行机械间交叉控制前请先完成下述作业。・编码器的修正・自动工具长度的设定（机器人的单体精度用TCP调到不超过３ｍｍ小球以内。）※・机器人安装位置的设定使用示教数据资料进行机构位置情况的计算。接着，编作业程序时要使用使机器人单体精度调整在３ｍｍ小球以内的工具编号。 日本松下氩弧焊机器人销售。官方授权经销氩弧焊机器人哪家好
进料机温度异常的设定 为同步送丝焊接系统时，始终监视拉式进料机的温度，以保护电机。另外，使用高负载使用率套件 时，根据拉式进料机的温度进行冷却用空气的控制。 在这里，进行有关拉式进料机温度异常的设定以及有关使用高负载使用率套件时流量异常的设定。
表 2.12 “进料机温度异常”的设定项目与初始值
设定项目 说明 初期值 信息显示温度 进料机的温度在判定时间内持续超出信息显示温度时， 会显示信息。 80℃ 信息判定时间 30 秒
紧急停止温度
进料机的温度超出该温度时，进行紧急停止，以保护电 机。
90℃
流量异常检测时间*
用于设定检测进料机冷却用空气流量异常的时间。通过 在进料机冷却期间监视进料机冷却确认信号的 ON/OFF 状态，来检测流量异常。
10 秒
流量异常时的处理*
*在检测到流量异常之后仍要继续再生时，会变更为信 息。
警报
(*) 不使用高负载使用率套件时，与本项目无关。
1 在示教模式下选择 f5＜电弧常数设定＞-[21 电弧焊接异常检测的设定]。 ≫ 显示电弧焊接异常检测的设定画面。
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(4) 对准 AC 伺服拉式进料机的销孔与安装法兰侧绝缘顶销的位置，然后将 AC 伺服拉式进料机安装到安装 支架上。（使用 4 个内六角螺栓 (M5x8)） 届时，将 AC 伺服拉式进料机嵌入到安装法兰中。注意不要夹住电缆类。
图 2.18 安装法兰的安装方法 图 2.19 拉式进料机的安装方法
(5) 拆下 2 个内六角螺栓 (M4x8)，然后拆下孔盖。 (6) 拆下 4 个内六角螺栓 (M3x6)，然后拆下电机外罩。 (7) 拆下防护罩与下部外罩。 (8) 经由 J6 轴（关节侧）内部，将**式主电缆侧的电压检测线穿到 AC 伺服拉式进料机的喷嘴座附近。 (9) 将电压检测线的圆端子连接到喷嘴座上。 (10) 将电压检测线压入到震动传感器主体的槽口中。届时，在圆端子与槽口之间，稍稍松弛一下电压检测线。
机器人安装之前的准备１、机器人底座的制作机器人底座的加工尺寸和底座上螺丝孔的尺寸按照以下尺寸进行加工。至于机器人底座的高度，根据客户现场的工装夹具操作方便进行制作。底座尺寸２、机器人的底座的固定当地面混凝土的厚度在200mm及以上时可以使用膨胀螺栓固定，如果在200mm以下时请使用预埋螺栓型地脚螺栓固定，不管是预埋螺栓的方式，还是膨胀螺栓固定的方式，都需要给机器人提供牢固的支撑，以保证机器人在动作时底座固定不牢固而产生位移。３、空气开关的准备根据机器人以及焊机的容量大小准备足够容量的空气开关。４、一次侧电缆的准备根据机器人和焊机的容量的大小准备足够容量的一次侧电缆【包括从客户的三相380V电源至变压器（三相380V变三相200V）的四芯线电缆和变压器（三相380V变三相200V）至机器人控制箱的四芯线电缆和从客户的三相380V电源或变压器（三相380V变三相200V）至焊机的四芯电缆。注：各机器人及焊机的容量及电压等级详见产品样本。５、叉车因机器人本体较重，所以不易安装到底座上，所以需准备叉车将机器人吊到机器人底座上，机器人本体上设计有起吊环，安装机器人时请务必使用起吊设备，禁止使用其他方式。 如何减少氩弧焊机器人焊接过程中的焊接变形。
3.6 关于焊丝插入 插入焊丝时，请除去焊丝头部的毛刺。否则可能会因其头部的状态而导致卡在塑料衬管上。万一卡 住，请取出焊丝，再次确认其头部状态。 难以插入焊丝时，请按图 3.6 所示，通过架盖的槽口，插入 AC 伺服拉式进料机附带的**工具等， 在向上顶起塑料衬管的状态下穿过焊丝，这样即可顺利地插入。
注 意
● 插入焊丝时，请勿将脸部、眼睛或身体靠近塑料衬管及其周边。 否则可能会因焊丝突然弹出而刺入脸部、眼睛或身体，从而导致 受伤。
图 3.6 关于焊丝插入
请按图所示，通过槽口插入棒状物， 向上顶起塑料衬管，则易于插入焊丝。
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选择 器人
出现 部选 选中
机器
择控制环境如 人会出现机器
现以上画面之 选中如图22. 中之后再按下
器人会自动验
图19 如图19选择 器 ROM 现在
图21 之后按下 F
下 F12 执行
图23 验证，更新
择电弧焊机的 在的版本跟
F12 更新如
行会出现是
新如图24,完
的初使化如 跟焊机现在的
如图21 按下
是否继续更新
完成之后会出
图2 如图20.电焊 的版本更新
图 下更新之后会
新电焊的电
出现完成如
20 焊机初使化进 新的版本.
图22 会出现一个
电源。按下可
图24 如图25.
进入以后机
个画面必须全
可行如图23
机
全
3.
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