本地安川机器人产品基本性能要求

DX100 7.1  根据安全模式设定的保护

7-2

输入输出 外部输入 操作模式 －

外部输出 操作模式 －

通用输入 操作模式 编辑模式

通用输出 操作模式 编辑模式

专用输入 操作模式 －

专用输出 操作模式 － RIN 操作模式 － CPRIN 操作模式 － 存储器 操作模式 － 辅助继电器 操作模式 － 控制输入 操作模式 － 模拟输入信号 操作模式 管理模式

网络输入 操作模式 － 网络输出 操作模式 － 模拟量输出 操作模式 － 伺服电源接通状态 操作模式 － 梯形图 管理模式 管理模式

I/O 报警 管理模式 管理模式

I/O 信息 管理模式 管理模式

机器人 当前位置 操作模式 － 命令位置 操作模式 －

伺服监视 管理模式 － 作业原点 操作模式 编辑模式

第二原点位置  操作模式 编辑模式

落下量 管理模式 管理模式

电源通 / 断位置 操作模式 －

工具 编辑模式 编辑模式

干涉区 管理模式 管理模式

碰撞检测等级 操作模式 管理模式

用户坐标 编辑模式 编辑模式

原点位置 管理模式 管理模式

机种  管理模式 － 模拟量监视 管理模式  管理模式

超程和碰撞传感器 编辑模式 编辑模式

解除极限 编辑模式 管理模式

ARM 控制设定 管理模式 管理模式

偏移量 操作模式 －

安川机器人在冲压上下料中的应用-上海研生。本地安川机器人产品基本性能要求

    DX100原点位置校准8-2原点位置校准原点位置校准是将机器人位置与对编码器位置进行对照确认。原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准。•更换机器人和控制柜（DX100）的组合时•更换电机、对值编码器时•存储卡内存被删除时（更换YIF01基本、电源消耗尽时）•机器人碰撞工件，原点位置偏移时。用轴操作键是机器人运到原点位置姿势进行原点位置校对。操作有以下2轴方法：•全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合时，用全轴同时登录方法登录原点。•各轴单独登录：更换电机或对编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。已知原点位置姿态对原点数据的情况下，可直接输入对原点数据。注意•机器人示教前，要检查下列事项，如有异常立即修理或者采取必要的措施。–机器人动作有无异常–外部电缆的覆盖或外包装的破损有无–示教编程器使用完后必须要返回原位置。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或者地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或者工具上，有人员伤害或者设备损坏的危险。重要原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。使用多台机器人系统，每台机器人都必须进行原点位置校准。 本地安川机器人产品基本性能要求安川搬运机器人销售-研生机器。

DX100 8.7  碰撞检出功能

8-71

这时，画面显示碰撞检测报警。

通过以下的操作可以使示教模式、再现模式下的碰撞检测报警被复位。 1. 按 [ 选择 ] 键 –选择报警画面上的 “复位” ，报警被删除，碰撞检测状态被解 除。

2. 解除检测后的操作

–在示教模式下，解除后，再次可以手动操作。

–在再现模式下，解除后，虽然可以再现，但是，应当先在示教模 式下把机器人移到安全位置进行损伤确认。

重要

当处于接触对象物状态紧急停止时，在报警画面解除检测状 态后，再次碰撞检测报警，报警不能复位的情况可能发生。  此时，在碰撞检测等级设定文件中使碰撞检测功能 “无 效”，或者在示教模式下，增大检测等级，再把机器人移开到 安全位置。

8  系统设定 DX100 8.8  用户坐标的设定

8-72

8.8 用户坐标的设定

8.8.1 关于用户坐标 8.8.1.1 用户坐标的定义

用户坐标是以操作机器人示教三个点来定义的。

如下图所示。 ORG、XX、XY 为三个定义点。这三个点的位置数据被输入用 户坐标文件。

ORG 为原点， XX 为 X 轴上的点。

XY 为用户坐标 Y 轴一侧 XY 面上的示教点，此点定位后可以决定 Y 轴和 Z 轴的方向。

    安川机器人YRC1000操作说明书_共通編，安川机器人的官方使用说明书。安全注意事项使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并完全掌握本说明书和其他附属资料。在熟知设备内容和安全知识及注意事项后再开始使用机器人本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”,“通知”四类。危险人不遵该事项时会导致死亡或重伤情况,引发火灾△警告的为,△注意不遵守该事项时可能导致十等伤害或轻伤,引发火灾。通知不守事项可能会好致其和数(物品等)此外,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果,因此任何一条注意事项祁极为重要,必须严格遵守重要虽然不在“危险”,“警告”和“注意”范围内,但如果是用户必须严格遵守的事项,本书会在相关地方加以注明A危险·操仵机器人前,请按以下澡仵确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后,示教编程器上伺服接通LED指示灯会熄灭。按下YRCl000前门、示教编程器以及外部操作设备上的急停按钮。拔下交全栏的安全插销。紧急情况下,若不能及时停止机器人,则可能会导致人员受伤,设备受损图:急停按钮解除急停状态冉次接通伺服电源时,要先清理造成急停的障碍物或故障,再接通电源。机器人不按指示动作。安川机器人的系统集成商有多少？

    6轴垂直多关节负载：130...MH3BM对应新药研究开发、临床检查、药剂调剂操作卫生环境要求的较新型适用于生物医学装置内...SDA，SIA系列SIA50D世界首创7轴多功能工业用机器人。追求最合适的构造、性能、功能，实现生产设备最...SIA30D世界首创7轴多功能工业用机器人。追求最合适的构造、性能、功能，实现生产设备最...SIA20F世界首创7轴多功能工业用机器人。追求最合适的构造、性能、功能，实现生产设备...SIA20D世界首创7轴多功能工业用机器人。追求最合适的构造、性能、功能，实现生产设备最...SIA10F世界首创7轴多功能工业用机器人。追求最合适的构造、性能、功能，实现生产设备最...SIA10D世界首创7轴多功能工业用机器人。追求最合适的构造、性能、功能，实现生产设备最...SIA5F世界首创7轴多功能工业用机器人。追求最合适的构造、性能、功能，实现生产设备最...SIA5D世界首创7轴多功能工业用机器人。追求最合适的构造、性能、功能，实现生产设备...MS。山东安川机器人销售-研生机器人。贵州安川机器人的用途和特点

安川焊接机器人操作培训-上海研生。本地安川机器人产品基本性能要求

    DX100碰撞检出功能8-64碰撞检出功能碰撞检出功能碰撞检测功能是当工具或机器人本体与周边设备发生碰撞时，不通过任何外部传感器，在瞬间检测出并使机器人停止，使由碰撞造成的损害降低的功能。在示教模式、再现模式下，检测出碰撞时，机器人都会紧急停止。检出功能的设定碰撞检测功能，在出厂时，设定为在额定负荷下以大速度动作，也不会发生误检测。工具重量信息正确的输入后，检测敏感度可以提高。另外，只有在进行接触作业等特定的区域内，可以允许检测敏感度降低。检测的敏感度通过设定检测等级来设定。检测等级的设定碰撞检测等级在碰撞检测等级文件中设定。碰撞检测条件文件有以下九个条件文件。•条件号从1至7是再现模式下，在特定区域改变检测等级时使用的文件。•条件号8是再现模式下的基准文件。再现运行时，按照此文件设定的检测等级动作。•条件号9是示教模式时使用的文件。在示教模式下，机器人动作时，按照此文件中设定的检测等级进行碰撞检测。修改碰撞检测等级，用CKSET命令执行。•用CKSET指定文件号，执行该命令后，按照被指定文件的碰撞检测等级进行检测。•回到基准的检测等级，用执行CKRST命令来完成。危险本功能不能避免周边的设备完全不被损坏。 本地安川机器人产品基本性能要求

    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，专用自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外知名机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供优质的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和优质的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。