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    一安川机器人简介：1、结构组成：日本安川公司机器人；机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机；控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘；2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型；作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录；机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系；二．机器人的操作和安川机器人操作及简单故障处理：1、机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。全新安川机器人安装厂家安川搬运机器人操作培训-上海研生。

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    再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操一作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具前列点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。三．机器人的操作和程序的编写1、再现操作盒操作键说明：见P2-32、示教盘操作键说明：见P2-63、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的**语言RMII），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL。如何选择安川冲压机器人。

    安川机器人指令详细说明MOTOMAN RM说明1.输出入命令2.控制命令终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，**控制功能有效时，每个任务页码不同。CLS消去终端屏幕显示的文字列。ABORT中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT指令停止]。若因ABORT指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。SETUALM使任何编号、名称、子代码的警报发生。DIALOG实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序不运行。DIASB指定显示在DIALOG指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）*在DIALOG指令内能够选择。3、演**令CLEAR将数据1上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据2上*被指定的个数都复位至0。INC在被指定的变数内容上加上1。DEC在被指定的变数内容上减掉1。SET在数据1上设定数据2。ADD将数据1和数据2相加，得出的结果保存在数据1上。SUB从数据1中减去数据2，得出的结果保存在数据1上。MUL数据1和数据2相乘，得出的结果保存到数据1里。DIV数据1除数据2。安川搬运机器人维修保养-研生机器人。全新安川机器人安装厂家

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