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DX100 8.2  第二原点位置的设定

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8.2 第二原点位置的设定

危险

• 第二原点位置 （检查点）位置确认时，请特别注意周围安全。

对值允许范围异常报警发生，报警发生的原因为 PG 系统异常时， 机器人动作时会向意想不到的方向运动，有人员受伤或设备损坏的 危险。

• 在机器人动作前，要分别按下 DX100 前面门上及示教编程器上的急 停键，确认伺服通的灯是否熄灭。

紧急情况下，如不能使用机器人停止，有可能造成人员受伤或设备 损坏。

• 可动范围内进行示教时，请遵守以下事项。

–保持从正面观看机器人。

–遵守操作顺序。

–要考虑机器人发生意外动作时的对策。

–确保发生意外时有退路。

误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害情况。

• 进行以下作业时，请确认机器人的可动范围内有无人员，并且操作 人员处于安全位置。

–接通 DX100 电源时。

–用示教编程器移动机器人。

进入机器人的可动范围内或与机器人接触有可能发生人生伤害。

异常时，请直接按急停键。 急停按钮在 DX100 前门及示教编程器的右侧。

8  系统设定 DX100 8.2  第二原点位置的设定

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安川搬运机器人维修-研生机***方授权经销安川机器人诚信经营

    直到一输入讯号才停止范例MOVLV=144UNTILIN#(6)=ON直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止PAUSE功能暂停范例PAUSEIFIN#(9)=OFF假如IN#(9)=OFF系统暂停STOP功能停止且机器人伺服马达电源切掉范例STOPIFIN#(10)=OFF如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除四、平移指令SFTON功能平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标范例SFTONP12平移开始，平移量为P变数P12所设之值SFTOF功能平移结束范例SFTOF五、运算指令ADD功能运算指令加，将二数相加，而将值存于一数范例ADD112113将112加113所得之值存于112SUB功能运算指令减，将二数相减，而将值存于一数范例SUB112113将112减113所得之值存于112MUL功能运算指令乘，将二数相乘，而将值存于一数范例MUL112113将112乘113所得之值存于112DIV功能运算指令除，将二数相除，而将值存于一数范例DIV112113将112除113所得之值存于112INC功能每执行一次加一范例INCI43将每次加一完的总合所得值存于I43DEC功能每执行一次减一范例DECI43将每次减一完的总合所得值存于I43AND功能罗辑指令，将二数AND后将结果存于一数范例ANDB11B13将B11与B13AND后结果存于B11OR功能罗辑指令。湖北安川机器人型号如何选择安川机器人系统集成商有哪些？

DX100 8.7  碰撞检出功能

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这时，画面显示碰撞检测报警。

通过以下的操作可以使示教模式、再现模式下的碰撞检测报警被复位。 1. 按 [ 选择 ] 键 –选择报警画面上的 “复位” ，报警被删除，碰撞检测状态被解 除。

2. 解除检测后的操作

–在示教模式下，解除后，再次可以手动操作。

–在再现模式下，解除后，虽然可以再现，但是，应当先在示教模 式下把机器人移到安全位置进行损伤确认。

重要

当处于接触对象物状态紧急停止时，在报警画面解除检测状 态后，再次碰撞检测报警，报警不能复位的情况可能发生。  此时，在碰撞检测等级设定文件中使碰撞检测功能 “无 效”，或者在示教模式下，增大检测等级，再把机器人移开到 安全位置。

8  系统设定 DX100 8.8  用户坐标的设定

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8.8 用户坐标的设定

8.8.1 关于用户坐标 8.8.1.1 用户坐标的定义

用户坐标是以操作机器人示教三个点来定义的。

如下图所示。 ORG、XX、XY 为三个定义点。这三个点的位置数据被输入用 户坐标文件。

ORG 为原点， XX 为 X 轴上的点。

XY 为用户坐标 Y 轴一侧 XY 面上的示教点，此点定位后可以决定 Y 轴和 Z 轴的方向。

8.2.1 操作目的

当接通电源时，如对编码器的位置数据与上一次关闭电源时的位置数据 不同时，会出现报警信息。

以下两种情况会发生报警。

• PG 系统异常时

• PG 系统正常，电源关闭后机器人本体发生了位移。

PC 系统发生异常时，按启动键，开始再现时，机器人有向意想不到方向运 行的危险性。 为了确保安全，出现对原点允许范围异常报警后，如不进行位置确认的 操作，就不能进行再现及试运转的操作。

图中①～③的说明

注意

• 示教作业前，进行以下事项点检。发现异常时，请直接进行维修或 处理。

–机器人动作有无异常

–外部电缆表皮有无破损

• 示教编程器用完后务必放回原处。

由于疏忽把示教编程器遗留在机器人上、夹具或者地板上，机器人动 作时有可能碰撞到机器人或工具，发生人员伤害或者设备损坏。

发生对原点数据允许范围异常报警

处理报警

接通伺服电源

位置确认

再次发生报警

异常时的处理  • 更换 PG 系统 • 原点位置校准

可以再现 如何选择安川冲压机器人。

    安川机器人的保养安川机器人虽然可以24小时的连续工作，但大负荷的运转后，根据安川机器人维护保养手册，进行必要的机器人维护保养工作，否则机人会突然性的停止。此时，零部件受到了损害，维修成本以及生产停滞造成的损失巨大。安川MOTOMAN机器人预防性的保养工作是必不可少的，三个月小保养(可自检)，一年一次预防性保养，三年一次全部保养。安川机器人保养项目包括：安川机器人本体保养以及安川机械手控制柜保养控制柜保养包括：1、安川机械手控制柜内部控制硬件保养：内部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驱动板等2、MOTOMAN机器人控制柜电池：测量，更换3、安川机器人系统更新，修正4、控制柜电路以及电缆检查，更换5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊更新安川机器人本体保养/安川机械手保养包括：1、机器人本体外部，运动状态是否异样2、机器人零位检查本体电池检查，更换3、安川机器人减速机检修，保养4、机器人本体齿轮箱，手臂是否漏油，渗油等5、安川机器人轴减速机保养：润滑补给，更新，清楚内部异物。6、机器人各轴电缆检查，线路老化，接头的松紧等情况，并更换。上海安川机器人销售-上海研生。官方授权经销安川机器人诚信经营

安川冲压机器人在厨卫行业中的应用。官方授权经销安川机器人诚信经营

  安川机器人  DX100碰撞检出功能8-67里，用已设定的文件条件改变碰撞检测等级。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改变的碰撞检测等级，回到基准检测等级(在条件号8中设定的值)。 CKRST命令的附加项如下所示。①指定机器人/工装轴指定欲修改碰撞检测等级的机器人（R1-R8）或工装轴（ST1-ST24）。没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。命令的登录命令的登录在示教模式下，程序内容画面中，光标放在地址区时进行。1.选择主菜单的{程序}2.选择{程序内容}3.把光标移到地址区CKSET1.把光标移到想登录CKSET命令处的前一行2.按[命令一览]键–显示命令一览对话框。3.选择CKSET命令。 官方授权经销安川机器人诚信经营

    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。