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上海研生机器人有限公司焊接机器人操作规范5

二、 对于试车的安全规范

执行试车时，在所示教的作业程序、夹具、顺序等种种要素上，有可能存在着设计的错误，示教的错误或工作的错误等等。因此在做试车作业时，必须要有更进一步的安全意识。请遵守以下规则

2．1  首先，请确认供停止机器人操作的紧急停止按钮或停止按钮等按钮类及所有信号的动作。之后，执行与异常检测有关的动作。**重要是首先要确认停止的动作。一旦有危险状态，若无法停止机器人将无法防止事件的发生。

2．2  机器人试车时，请依照速度超越功能，以低速（5%~10%程度），实施确认动作。请以2~3周期的程度反复确认动作。若发现有毛病等时，请立即修正。

之后，逐渐提高速度（50%→70%→***），各以2~3 周期程度，反复作确认动作。

若匆忙地一开始就以高速使之动作，则一旦发生示教错误，也将无法事先停止机器人而造成事件。

2．3  试车时，操作人员确定不允许在防护栅内进行动作确认。因为是在低可靠程度的状态，随时会有预想不到的异常发生，此时是处于发生事件可能性很高的状态。

2．4   作业开始或结束时，必须留意整理、整顿及清扫工作。作业场所若有污物或掉落的杂物，会发生跌倒受伤事件。

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2.2.2、行程阀（机械操作阀 图2-2-2）

Ⅰ、作用

在自动化机器中，机械操作阀的作用是给气动装置控制系统发送运动机械的行程（位置）信号或给换向阀供给控制气源，实现工作循环的自动控制（如图2-2-2所示）。

Ⅱ、工作原理

行程阀的结构和手操作阀是一样的，所不同的是由手动的按钮变成机械操作的滚轮杠杆（或滚轮柱塞），当机械运动的行程使凸轮压到行程阀的滚轮杠杆时（图2-2-3所示），阀门被打开，同时  

将排气口关闭，气流从输入口P流向输  

出口A（图2-2-1所示），给气动装置  

控制系统发送运动机械的行程（位置）  

信号或给换向阀供给控制气源。当机械  

运动的行程使凸轮离开行程阀的滚轮杠  

杆时阀门关闭，同时将排气口打开排气。  

这样反复循环，从而实现机械运动的自  

动控制。

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2） 焊缝接头设计 自动焊接需要优先考虑的是焊缝设计。在零件设计（或工艺设计）阶段，需要对焊缝接头进行评价，目的是保证焊缝接头容易重复和容易焊接。例如，搭接接头和角焊缝是较多的焊缝形式，因为这样焊缝和熔滴易控制。外角焊则较困难，因为产生裂缝或零件产生滑动。开坡口的焊接较少考虑，因为零件的定位、焊接量的变化和焊缝等不易控制。

3） 重复精度 零件和焊缝接头的重复精度是重要的因素。零件的重复精度的变化会明显放大焊缝接头的重复精度的变化。典型的焊缝接头重复精度可节约一半的焊丝。Ф1.2的焊丝是自动焊接中心常用的焊丝，焊接接头的重复精度要求是±0.584mm，重复精度的变化要求自动焊接中心控制或改变焊接工艺来适应。适应性包括焊丝导嘴探测、焊缝跟随、起弧或断弧缺点或使用先进的夹具进行多步焊接。

 4） 焊接机头连接 焊接中心尽可能地考虑交替使用焊接机头进行焊接，焊接臂上的焊接机头不一定能焊接所有的零件的所有位置。

c、使用保养

  ①基准销表面，无分流烧伤痕迹、无焊渣赃物附着。

②活动销导向部分应润滑良好。

③对定位销的磨损状况、装配状况进行日常点检和定期检查（如图1-2-8所示：装上工件，在夹持机构没有夹的状态下，用手板动一下工件，如能活动，应进一步检查确认以下项目）。

Ⅰ、检查固定销紧固状况（图1-2-9）：用手从销的径向和轴向搬动，若能活动（能用手转动或拔出），则不行。

Ⅱ、检查基准销工作段磨损状况（图1-2-10）：（磨损极限：组焊工位：销径磨损0.2mm、单面0.1mm、增打工位：销径磨损0.5mm、单面0.25mm）。若超过上述极限，应及时更换新销。

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Ⅲ、使用保养

   因为滑柱和阀套的摩擦力较小，为避免滑柱自动滑动，阀必须水平安装；为保证滑柱滑动灵活、换向可靠，压缩空气必须清洁和带有充分的润滑油雾；停止操作的工况下，排气口不能有漏气、窜气的现象。

注：电磁换向阀是利用电磁力来使主阀阀芯（滑柱）轴向运动，实现气流换向的（适用于小流量气动回路）。而先导式电磁换向阀是利用电磁力来控制先导阀，先导阀打开后的气体压力使主阀阀芯（滑柱）轴向运动，实现换向（适用于大流量气动回路和自动化控制系统）。手动换向阀是利用人力操作手柄来使主阀阀芯（滑柱）轴向运动，实现换向（适用于自动化程度不高的气动装置）。

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c、使用保养

定期检查拧紧连接螺栓（比较好用记号笔做标记），定期检查定位销有否松动或脱落；保持表面清洁，无分流烧伤、碰伤痕迹、无焊渣赃物附着（见图1-2-5）；夹紧状况下和工件间的间隙＜0.1mm（用塞尺检查  见图1-2-6）。

注：S面上若有焊渣和灰尘附着，零件则不能接触到S面，不能安装到正确位置）

1.2.5、基准销（图1-2-7）

a、用途

将零件安装到正确的位置上；保持后续工序定位基准的一致性；保证产品焊接精度的一致性和稳定性。

b、安装要求

  定位销一般分为固定式和活动式两类。固定式安装时一般用陷钉锁紧，让其不能活动；活动销作业时能往复伸缩，以方便工件装卸，一般采用气缸（气动）或手推夹（手动）作动力，安装时径向摆动量应＜0.2mm；销的工作段和导向段的表面硬度和粗糙度，应分别在HRC52和0.16以上，活动销导向孔应配有石墨铜衬套，以减少销的磨损和方便维修保养。

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