官方授权经销安川机器人高质量的选择

    结果保存在数据1里VRT通过指定数据2的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成XYZ型的位置型变数，保存到数据1里。AND算出数据1和数据2的逻辑积，结果保存到数据1里。OR算出数据1和数据2的逻辑和，结果保存到数据1里。NOT取数据2的逻辑否定，结果保存到数据1里。XOR数据1和数据2的按位相加，结果保存到数据1里。MFRAME由数据1，数据2，数据3的3个位置数据生成用户坐标。数据1是显示定义点 的位置数据，数据2是显示定义点XX的位置数据，数据3是显示定义点XY的位置数据。SETE在数据1的位置型变数的要素上设定数据2。GETE将数据2的位置型变数的要素保存到数据1里。GETS将数据2的系统变数保存到数据1里。SQRT取数据2的SQRT（√）、结果保存到数据1里。SIN取数据2的SIN，结果保存到数据1里。COS取数据2的COS，结果保存到数据1里。ATAN取数据2的ATAN，结果保存到数据1里。MULMAT取数据2和数据3的矩阵积，结果保存到数据1里。INVMAT取数据2的逆矩阵，结果保存到数据1。SETREG将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。GETREG将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。4、移动命令MOVJ通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。河北安川机器人销售-研生机器人。官方授权经销安川机器人高质量的选择

DX100 8.18  文件初始化

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8.18 文件初始化

8.18.1 程序初始化

1. 按住 [ 主菜单 ] 键的同时，接通电源

2. 把安全模式改变为管理模式 3. 选择主菜单的 { 文件 } 4. 选择 { 初始化 } –显示初始化画面。

5. 选择 { 程序 } –显示确认对话框。

6. 选择 “是” –程序被初始化。

8.18.2 条件文件初始化

1. 按住 [ 主菜单 ] 键的同时，接通电源

2. 把安全模式改变为管理模式 3. 选择主菜单的 { 文件 } 4. 选择 { 初始化 } 5. 选择 { 条件文件 / 通用数据 }

8  系统设定 DX100 8.18  文件初始化

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–显示条件文件 / 通用数据的选择画面。

6. 选择欲进行初始化的文件、数据 –被选择的条件文件 / 通用数据带有 “☆”符号。 –■不能选择表示条件的文件夹 / 通用数据。

7. ［按 [ 回车 ] 键 –显示确认对话框。

8. 选择 “是”

–被选择的条件文件 / 通用数据被初始化

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    直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外二部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟信号输出）等。控制指令主要有JUMP（转移到其它程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序结束），TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等。运算指令主要有ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘），DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。功能是对4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到一点，按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下***YSPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。结束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到一步，按下FWD键机器人向设定的一步的位置移动，到达位置后将光标移动到结束一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，结束一步的位置就和一步重合。

DX100 8.5  作业原点的设定

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8.5.2.3 返回作业原点

示教模式时

1）  在作业原点位置画面按 [ 前进 ] 键

–机器人向作业原点移动。

          移动速度就是选择的手动速度。

再现模式时

有作业原点复位信号输入时 （上升沿检出），采用同示教模式相同的操 作，向作业原点移动。

此时显示信息是 【作业原点回复中】。

但是移动插补 MOVJ 速度是根据参数指定的速度 （S1CxG56 （单位：0.01 %））

8.5.2.4 作业原点信号的输出 在运动中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即 输出信号。

如何选择安川焊接机器人？

DX100 8.17  参数的修改

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8.17 参数的修改

参数需加以保护，不能轻易被改变。

只有可以输入管理模式的用户口令 （ ID 号）的管理者才许可进行以下操 作。 1. 选择主菜单的 { 参数 } 2. 选择参数类型

–显示参数画面。选择欲修改的参数。 （选择希望的参数）

3. 把光标移到欲修改的参数上

–所希望的参数号没有显示时，按以下操作移动光标。

–不显示希望的参数时，用以下操作移动光标。

8  系统设定 DX100 8.17  参数的修改

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(1) 把光标放在参数号上，按 [ 选择 ] 键。

(2) 用数值键输入希望的参数号后。

(3) 按 [ 回车 ] 键。

(4) 光标移到那个参数号处。

用以下操作，可以设定参数。

1. 选择欲设定的参数

(1) 在参数画面，把光标移到欲设定的参数号的数据上 （10 进制或 2 进制），按 [ 选择 ] 键。

8  系统设定 DX100 8.17  参数的修改

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(2) 选择 10 进制数据的，可以输入 10 进制。

(3) 选择 2 进制数据的，可以输入 2 进制。

2. 输入数值

–选择 10 进制时，用数值键输入 10 进制数据。

–选择 2 进制时，把光标移到输入行的欲设定的 2 进制数据上，按 [ 选择 ] 键。

–每按一次，“0” 和 “1” 交替变换。

–用数值键输入 “0” 或 “1” 也可以。。

3. 按 [ 回车 ] 键 –新输入的数值显示在光标所在位置

安川装配机器人如何选择-上海研生。官方授权经销安川机器人高质量的选择

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    安川机器人DX100数值键的用户化功能8-89数值键的用户化功能数值键的用户化功能利用把示教编程器的数值键定义为不同用途的**键的功能，用户可以设定其他的功能。此项功能为用户化功能。由于可以任意定义使用频率高的数值键，示教时可以减少键的操作次数，缩短示教时间。定义功能有以下两种定义方法:•单独键定义•同时按键定义单独键定义单独键定义是指按某数值键时，按照该数值键被定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。同时按键定义同时按键定义是指，[联锁]键和数值键同时按时，按所定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。重要数值键的用户化功能，只有在安全模式为管理模式时有效。功能说明厂商定义安川定义的功能。定义其他功能后，制造厂的定义无效。命令定义定义任何命令。程序调用定义定义程序调出命令(CALL命令)。调出的程序局限于登录了预约程序名的程序。(由登录号指定)显示定义定义任意画面。功能说明交替输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号ON/OFF交替变换。瞬时输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号转变为ON。脉冲输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时。 官方授权经销安川机器人高质量的选择

    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。