陕西安川机器人服务至上

DX100 8.7  碰撞检出功能

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①检测模式

显示进行碰撞检出模式

②条件编号 （1 ～ 9）  1 至 7 ： 用于在再现模式下切换检测等级    8        ： 用于再现模式下的基准检测等级    9        ：  用于示教模式下的检测等级 ③功能

  指定碰撞检测功能的有效 / 无效。   对于每个具有碰撞检测功能的机器人或工装轴进行指定。 1. 把光标移到想修改 “有效” 或 “无效”的机器人或工装轴处，按 [ 选择 ] 键。

2. 每按一次 [ 选择 ] 键，“有效” 和 “无效”交替切换。 “有效”

或 “无效”的修改对全体条件号的文件进行。 ④外力大值

 显示对机器人进行再现或轴操作时，作用在机器人上的大外力。

 作为⑤等级设定值时的参考值。

 外力大值可通过选择菜单的 { 数据 } → { 处理大值 } 进行处理。

⑤等级设定值 ( 可设定范围 : 1 至 500)

设定碰撞检测等级，要设定大于外力大值的数值。  

出厂时，设定为在大速度下也不会发生误动作的值。 ( 等级设定值 :100)。

把光标移到欲修改 “等级设定值”的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键，进入数值输入状态，用数值键输入设定值后，按 [ 回车 ] 键。

等级设定值小，碰撞检测敏感度上升；等级设定值大，碰撞检测敏感度 下降。

如何正确的使用安川机器人。陕西安川机器人服务至上

DX100 8.7  碰撞检出功能

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碰撞检出等级的设定方法

1. 选择主菜单的 【机器人】

2. 选择 【碰撞检出等级】

–显示碰撞检出等级画面。

–用下面任一方法找到想要的条件号码。

(1) 选择 「进入指定页」，输入想要的条件号后，按 ［回车］键， 显示想要的条件号码页。

(2) 按翻页键 ，切换条件号码。

3. 显示想要的条件号码页。

4. 选择、设定设定项目。

8.7.2.2 工具重量信息的设定 为了更准确的进行碰撞检出，把工具重量信息设定在工具文件夹里。

关于工具重量信息的设定细节，请参考 【8.4.3 ‘设定工具重量信息】

8.7.2.3 碰撞检出功能的命令

SHCKSET 命令

SHCKSET 命令用于再现运行时，在碰撞检测等级设定文件中，修改被设定 的碰撞检测等级数值。 SHCKSET 命令的附加项如下所示。

①指定机器人 / 工装轴

指定欲修改碰撞检测等级的机器人 （R1-R8）或工装轴 （ST1-ST24）。

没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。

但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。

②碰撞检测等级设定文件 (1 至 7)

指定碰撞检测文件的序号。在文件中，设定再现时的检测定级值。在这

河北安川机器人安川焊接机器人操作培训-上海研生。

    上海研生机器人有限公司-安川焊接机器人焊具的校正，1焊接机器人在客户现场一次安装或在严重碰撞后，出现了位置跑偏、不走直线的状况时，大多要对机器人焊具进行校正，也就是TCP工具校准了。步骤阅读2机器人焊具校正是取机器人在不同姿势和位置（TC1～TC5）时的数据，根据这5个数据自动算出工具尺寸。步骤阅读3进行新工具的校准时，要初始化校验数据：进入机器人管理模式，选择【机器人】，选择【工具】步骤阅读4选择菜单中的【实用工具】，显示下拉菜单，选择【校验】。步骤阅读5选择左上角的【数据】，显示下拉菜单步骤阅读6选择【清空数据】，显示对话框。步骤阅读7选择[是]，所选的工具数据已清理。步骤阅读8用带尖的固定件放到台面上，将光标移到位置后的TC1上，用轴操作键移动机器人并调整到向下姿态，使焊具里的焊丝接近前列，按【修改】、【回车】，TC1后面的圆心由空心变成实心后，TC1示教位置完成。步骤阅读9将光标移到位置后的TC2上，用轴操作键移动机器人使焊丝接近前列并调整焊具斜下向左约45°姿态（TC2），按【修改】、【回车】，TC2后面的圆心由空心变成实心后，TC2示教位置完成。步骤阅读10按4和5的方法依次示教TC3（斜下向内45°）、TC4。

8.2.1 操作目的

当接通电源时，如对编码器的位置数据与上一次关闭电源时的位置数据 不同时，会出现报警信息。

以下两种情况会发生报警。

• PG 系统异常时

• PG 系统正常，电源关闭后机器人本体发生了位移。

PC 系统发生异常时，按启动键，开始再现时，机器人有向意想不到方向运 行的危险性。 为了确保安全，出现对原点允许范围异常报警后，如不进行位置确认的 操作，就不能进行再现及试运转的操作。

图中①～③的说明

注意

• 示教作业前，进行以下事项点检。发现异常时，请直接进行维修或 处理。

–机器人动作有无异常

–外部电缆表皮有无破损

• 示教编程器用完后务必放回原处。

由于疏忽把示教编程器遗留在机器人上、夹具或者地板上，机器人动 作时有可能碰撞到机器人或工具，发生人员伤害或者设备损坏。

发生对原点数据允许范围异常报警

处理报警

接通伺服电源

位置确认

再次发生报警

异常时的处理  • 更换 PG 系统 • 原点位置校准

可以再现 安川冲压机器人在厨卫行业中的应用。

DX100 8.7  碰撞检出功能

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这时，画面显示碰撞检测报警。

通过以下的操作可以使示教模式、再现模式下的碰撞检测报警被复位。 1. 按 [ 选择 ] 键 –选择报警画面上的 “复位” ，报警被删除，碰撞检测状态被解 除。

2. 解除检测后的操作

–在示教模式下，解除后，再次可以手动操作。

–在再现模式下，解除后，虽然可以再现，但是，应当先在示教模 式下把机器人移到安全位置进行损伤确认。

重要

当处于接触对象物状态紧急停止时，在报警画面解除检测状 态后，再次碰撞检测报警，报警不能复位的情况可能发生。  此时，在碰撞检测等级设定文件中使碰撞检测功能 “无 效”，或者在示教模式下，增大检测等级，再把机器人移开到 安全位置。

8  系统设定 DX100 8.8  用户坐标的设定

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8.8 用户坐标的设定

8.8.1 关于用户坐标 8.8.1.1 用户坐标的定义

用户坐标是以操作机器人示教三个点来定义的。

如下图所示。 ORG、XX、XY 为三个定义点。这三个点的位置数据被输入用 户坐标文件。

ORG 为原点， XX 为 X 轴上的点。

XY 为用户坐标 Y 轴一侧 XY 面上的示教点，此点定位后可以决定 Y 轴和 Z 轴的方向。

四大家族机器人-安川机器人。河北安川机器人

安川焊接机器人怎么样？陕西安川机器人服务至上

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