陕西安川机器人生产基地

DX100 8.7  碰撞检出功能

8-66

碰撞检出等级的设定方法

1. 选择主菜单的 【机器人】

2. 选择 【碰撞检出等级】

–显示碰撞检出等级画面。

–用下面任一方法找到想要的条件号码。

(1) 选择 「进入指定页」，输入想要的条件号后，按 ［回车］键， 显示想要的条件号码页。

(2) 按翻页键 ，切换条件号码。

3. 显示想要的条件号码页。

4. 选择、设定设定项目。

8.7.2.2 工具重量信息的设定 为了更准确的进行碰撞检出，把工具重量信息设定在工具文件夹里。

关于工具重量信息的设定细节，请参考 【8.4.3 ‘设定工具重量信息】

8.7.2.3 碰撞检出功能的命令

SHCKSET 命令

SHCKSET 命令用于再现运行时，在碰撞检测等级设定文件中，修改被设定 的碰撞检测等级数值。 SHCKSET 命令的附加项如下所示。

①指定机器人 / 工装轴

指定欲修改碰撞检测等级的机器人 （R1-R8）或工装轴 （ST1-ST24）。

没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。

但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。

②碰撞检测等级设定文件 (1 至 7)

指定碰撞检测文件的序号。在文件中，设定再现时的检测定级值。在这

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安川机器人DX100 8.7  碰撞检出功能

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(1) 在输入缓冲行显示 SHCKSET 命令。

4. 修改修改附加项和数据 –< 无修改的登录 > 直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。 –< 插入或修改附加项目时 >

• 修改碰撞检测等级设定文件时

(1) 把光标移到文件序号上，同时按 [ 转换 ] 和光标键，使文件号 增减。

想输入数值时

I) 按 [ 选择 ] 键，显示输入行。

II) 输入数值后，按 [ 回车 ] 键。输入缓冲行的数值被修改。

• 插入机器人 / 工装轴的指定时

I) 把光标移到输入缓冲行的命令上，按 [ 回车 ] 键，显示详细 编辑画面。

II) 把光标移到 " 机器人 / 工装轴 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 选择 ] 键。

III)显示选择对话框。

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    安川机器人机械手电机SGMPH-08A1A-YR11安川DX100示教器常见故障和解决办法：1、安川DX100机器人JZRCR-NPP04B-3示教器触摸不良或局部不灵（更换触摸面板）2、安川DX100机器人示教盒无显示（更换内部主板或液晶屏）3、安川Motoman机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔坏等（更换液晶屏）4、安川Yaskawa机器人示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）5、安川莫托曼机器人JZRCR-NPP04B-3示教盒有显示无背光（更换高压板）6、机器人JZRCR-NPP04B-3示教盒操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）7、安川示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）8、安川DX100教导盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等（更换数据线）9、DX100机器人JZRCR-NPP04B-3示教器不断重启。

    DX100原点位置校准8-2原点位置校准原点位置校准是将机器人位置与对编码器位置进行对照确认。原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准。•更换机器人和控制柜（DX100）的组合时•更换电机、对值编码器时•存储卡内存被删除时（更换YIF01基本、电源消耗尽时）•机器人碰撞工件，原点位置偏移时。用轴操作键是机器人运到原点位置姿势进行原点位置校对。操作有以下2轴方法：•全轴同时登录：改变机器人和控制柜的组合时，用全轴同时登录方法登录原点。•各轴单独登录：更换电机或对编码器时，用各轴单独登录的方法登录原点位置。已知原点位置姿态对原点数据的情况下，可直接输入对原点数据。注意•机器人示教前，要检查下列事项，如有异常立即修理或者采取必要的措施。–机器人动作有无异常–外部电缆的覆盖或外包装的破损有无–示教编程器使用完后必须要返回原位置。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或者地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或者工具上，有人员伤害或者设备损坏的危险。重要原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。使用多台机器人系统，每台机器人都必须进行原点位置校准。 回收安川机器人-上海研生。

DX100 8.5  作业原点的设定

8-44

8.5 作业原点的设定

8.5.1 作业原点

作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干 涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。设定的 作业原点位置可通过示教编程器操作或外部信号输入进行移动。

另外，机器人在作业原点位置周围时，作业原点位置信号置为 ON。

8.5.2 作业原点的操作 8.5.2.1 作业原点位置的显示

1. 选择主菜单的 【机器人】

2. 选择 【作业原点】

–显示作业原点位置画面

3. 按翻页键 –当系统有多个机器人和工装轴时，用翻页键 来切换控制 组。 翻页

返回

翻页

返回

8  系统设定 DX100 8.5  作业原点的设定

8-45

–或者选择 【页数】也可以替换想要选择的控制组。

8.5.2.2 作业原点的输入 \ 变更

1. 在作业原点位置画面按轴操作。

   把机器人移动到新的作业原点位置。 2. 按 [ 修改 ] 、 [ 回车 ] 键 –作业原点修改完成。

重要

• 修改作业原点后，作业原点立方体干涉区将自动地以基座坐 标系形式设定为干涉区 64至 57 。 • 干涉区域64机器人1用 • 干涉区域63机器人2用

• 干涉区域62机器人3用

• 干涉区域61机器人4用

• 干涉区域60机器人5用

• 干涉区域59机器人6用

• 干涉区域58机器人7用

• 干涉区域57机器人8用

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安川机器人的系统集成商有多少？陕西安川机器人生产基地

8.2.1 操作目的

当接通电源时，如对编码器的位置数据与上一次关闭电源时的位置数据 不同时，会出现报警信息。

以下两种情况会发生报警。

• PG 系统异常时

• PG 系统正常，电源关闭后机器人本体发生了位移。

PC 系统发生异常时，按启动键，开始再现时，机器人有向意想不到方向运 行的危险性。 为了确保安全，出现对原点允许范围异常报警后，如不进行位置确认的 操作，就不能进行再现及试运转的操作。

图中①～③的说明

注意

• 示教作业前，进行以下事项点检。发现异常时，请直接进行维修或 处理。

–机器人动作有无异常

–外部电缆表皮有无破损

• 示教编程器用完后务必放回原处。

由于疏忽把示教编程器遗留在机器人上、夹具或者地板上，机器人动 作时有可能碰撞到机器人或工具，发生人员伤害或者设备损坏。

发生对原点数据允许范围异常报警

处理报警

接通伺服电源

位置确认

再次发生报警

异常时的处理  • 更换 PG 系统 • 原点位置校准

可以再现 陕西安川机器人生产基地

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