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(11) 将下部外罩与防护罩恢复原状。 (12) 将防溅管（保护气体用）连接到拉式进料机侧的快速接头上。 (13) 连接电机线、编码器线的连接器，然后将连接器部分纳入到 J6 轴的空间内。

图 2.21  连接器类的连接     图 2.22  连接器类的纳入部位

(14) 将电缆集中穿过孔盖前侧的缺口，将防溅管集中穿过后侧的缺口。 (15) 将孔盖恢复原状。 (16) 从上侧安装**式主电缆。安装时，拆下**式主电缆的连接螺栓 (M5x14)，对准供电轴的相位 插入，然后装入螺栓进行固定。（请参照图 2.17） (17) 利用扎带将防溅管之外的电缆类固定在橡胶套筒上（2 处）。届时，确保电缆类与橡胶套筒之间留 出可通过 φ 15 圆棒的余地。（请参照图 2.23）

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OTC图 2.7  拉式进料机用适配器（NB4 用）的安装  (AFPSB-2503+L-11742)

(1) 将装有小螺母的供电轴组装到 AC 伺服拉式进料机上。然后紧固小螺母。（紧固扭矩 21N·m） (2) 将平行销 ( φ 6x10) 插入到 AC 伺服拉式进料机中。将绝缘法兰安装到 AC 伺服拉式进料机上。（使用 4 个内六角螺栓 (M4x16)、紧固扭矩为 1.5N·m）届时，对准绝缘法兰的顶销用孔与顶销的位置。 (3) 将平行销 ( φ 6x10) 插入到绝缘法兰中。将接头装到绝缘法兰上。（使用 2 个内六角螺栓 (M4x12)、 紧固扭矩为 0.8N·m）届时，对准接头的平行销用孔与平行销的位置。 (4) 将孔盖安装到接头上。（使用 2 个内六角螺栓 (M4x8)、紧固扭矩为 0.8N·m） (5) 拆下防护罩，安装下部外罩。（使用 2 个树脂螺栓 (PEKB5-10)、紧固扭矩为 0.63N·m）安装下部外罩 之后，将防护罩恢复原状。 (6) 将电机外罩安装到 AC 伺服拉式进料机上。（使用 4 个内六角螺栓 (M3x6)、紧固扭矩为 0.63N·m） (7) 组合衬管导件与入口导丝管（紧固扭矩 1.5N·m），然后插入到供电轴中。

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    1.机械间的交叉控制1.机械间的交叉控制为使协调系统进行高精度的协调动作，有必要使构成系统内的各机构所控制的设定值与实际保持高度一致。可是，设置各机构在现场进行高精度作业是非常困难的。因此，同实际上设置控制系统内参数的机构相匹配的作业是不可缺少的这种业为间。作被成“机械交叉控制”。这种机能就是修正计算作业程序用的机械间的位置、弯曲情况参数的机能。这种机能要具备EXPERT以上的操作资格。2.机械间交叉控制开始前的说明因为机械间交叉控制能恢复机器人的示教的位置状况的数据、计算各机构的设置情况，所以单体机器人的TCP的精度不可缺少。进行机械间交叉控制前请先完成下述作业。・编码器的修正・自动工具长度的设定（机器人的单体精度用TCP调到不超过３ｍｍ小球以内。）※・机器人安装位置的设定使用示教数据资料进行机构位置情况的计算。接着，编作业程序时要使用使机器人单体精度调整在３ｍｍ小球以内的工具编号。

注）1. L11701F00 与 L11702F00 附带的内六角螺栓用于将流量开关 ASSY 的支架固定到操纵器上。     2. L11701F00 与 L11702F00 附带的扎带用于将电缆固定到支架上。     3. L11701G00、L11741G00 附带的防溅管中的 10M 型号用于从空气调节器 ASSY 连接到 AC 伺 服拉式进料机的冷却装置。2M 型号用于从冷却装置连接到流量开关 ASSY。     4. L11701G00、L11741G00 附带的软管弯头用于将防溅管安装到冷却装置上。     5. 请将 L11741G00 附带的防溅管的 10m 型号切断为 8m 与 2m，制作 1 根 8m 规格以及 2 根 2m 规格的管子。8m 规格的管子用于从空气调节器 ASSY 连接到 NB6 操纵器的空气管入口。2m 规格的管子用于从操纵器肩部的空气管与流量开关 ASSY 连接到 AC 伺服拉式进料机的冷却装 置。     6. L11741G00 附带的软管弯头用于将防溅管安装到冷却装置上。     7. 在使用 NB6 操纵器时，L11741G00 附带的单头活接头用于连接 φ 6 的防溅管。请拆下操纵器 第 1 轴装置的内六角锥形塞 (PT3/8)，然后安装单头活接头。     8. 在使用 NB6 操纵器时，L11741G00 附带的异径直接头用于在从肩部伸出的防溅管 ( φ 8) 上， 安装空气管 ASSY 附带的防溅管 ( φ 6)。如何减少氩弧焊机器人焊接过程中的焊接变形。

3.6  关于焊丝插入 插入焊丝时，请除去焊丝头部的毛刺。否则可能会因其头部的状态而导致卡在塑料衬管上。万一卡 住，请取出焊丝，再次确认其头部状态。 难以插入焊丝时，请按图 3.6 所示，通过架盖的槽口，插入 AC 伺服拉式进料机附带的**工具等， 在向上顶起塑料衬管的状态下穿过焊丝，这样即可顺利地插入。

注  意

● 插入焊丝时，请勿将脸部、眼睛或身体靠近塑料衬管及其周边。 否则可能会因焊丝突然弹出而刺入脸部、眼睛或身体，从而导致 受伤。

图 3.6  关于焊丝插入

请按图所示，通过槽口插入棒状物， 向上顶起塑料衬管，则易于插入焊丝。

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    焊丝缓冲器(L-11610/L-11805)L-11610/L-11805是同步送丝焊接系统用焊丝缓冲器，通过利用缓冲器内部的编码器检测焊丝量，并反馈给控制装置，以实现比较好的焊丝点动与回抽控制。下表所示为其规格。有关外形图，请参照图。图L-11610/L-11805焊丝缓冲器外形图（单位：mm）表L-11610/L-11805规格型号L-11610L-11805缓冲量检测方法对编码器适用气体CO2/MAG/MIG(98%Ar+2%O2)MIG(全速Ar)适用焊丝直径低碳钢实芯焊丝φ、φ、φ不锈钢实芯焊丝φ硬质铝焊丝φ质量kg注）作为标准，本焊丝缓冲器装有用于焊丝直径为φ～φ的部件。有关同步送丝焊接系统的详细规格，请参照标准规格书。 高精度氩弧焊机器人量大从优

    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。