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DX100 8.5  作业原点的设定

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8.5.2.3 返回作业原点

示教模式时

1）  在作业原点位置画面按 [ 前进 ] 键

–机器人向作业原点移动。

          移动速度就是选择的手动速度。

再现模式时

有作业原点复位信号输入时 （上升沿检出），采用同示教模式相同的操 作，向作业原点移动。

此时显示信息是 【作业原点回复中】。

但是移动插补 MOVJ 速度是根据参数指定的速度 （S1CxG56 （单位：0.01 %））

8.5.2.4 作业原点信号的输出 在运动中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即 输出信号。

安川机器人在冲压上下料中的应用-上海研生。智能安川机器人厂家电话地址

8.2.1 操作目的

当接通电源时，如对编码器的位置数据与上一次关闭电源时的位置数据 不同时，会出现报警信息。

以下两种情况会发生报警。

• PG 系统异常时

• PG 系统正常，电源关闭后机器人本体发生了位移。

PC 系统发生异常时，按启动键，开始再现时，机器人有向意想不到方向运 行的危险性。 为了确保安全，出现对原点允许范围异常报警后，如不进行位置确认的 操作，就不能进行再现及试运转的操作。

图中①～③的说明

注意

• 示教作业前，进行以下事项点检。发现异常时，请直接进行维修或 处理。

–机器人动作有无异常

–外部电缆表皮有无破损

• 示教编程器用完后务必放回原处。

由于疏忽把示教编程器遗留在机器人上、夹具或者地板上，机器人动 作时有可能碰撞到机器人或工具，发生人员伤害或者设备损坏。

发生对原点数据允许范围异常报警

处理报警

接通伺服电源

位置确认

再次发生报警

异常时的处理  • 更换 PG 系统 • 原点位置校准

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    可能导致人员受伤图:解除急俘状态旋转在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项。示教人员进入安仝栏内时,注意不得上锁。另外,要做好标识告知有人正在安全栏内,其他人不得关闭安全栏。保持从正面观察机器人遵守操作步骤。以须时刻保持警惕,事先考虑好机器人突然朝自己所处置向运动时的对策。确保有躲避空间,以防万误操作或机器人不按指示动作,可能导致人员受伤,·进行以下作业时,请确认机器人运动范围内没人,且操作者操作时处丁安仝位置。YRCI000电源接通时-用示教编程器操作机界人时试运行时自动运行时若不慎进入机器人的运动范围内,可能会和机器人碰撞,而导致人员受伤。此外,发生异常时,请立即按下急停按钮急停按钮在YRC000的前门及示教编程器的石上侧。在理解“警告标忐说明”的基础上,使用机器人进行机器人示教作业前,请检查以下事项。如发现异常应立目维修及采取其他必要措施。-机器人动作有无异常有无外部电缆的保护皮及外表面的破损小教编程器在使用完毕后,必须将其放回原处若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上,则当机器人动作时,示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞,而导致人员受伤,设备受损本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。

    安川机器人YRC1000操作说明书_共通編，安川机器人的官方使用说明书。安全注意事项使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并完全掌握本说明书和其他附属资料。在熟知设备内容和安全知识及注意事项后再开始使用机器人本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”,“通知”四类。危险人不遵该事项时会导致死亡或重伤情况,引发火灾△警告的为,△注意不遵守该事项时可能导致十等伤害或轻伤,引发火灾。通知不守事项可能会好致其和数(物品等)此外,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果,因此任何一条注意事项祁极为重要,必须严格遵守重要虽然不在“危险”,“警告”和“注意”范围内,但如果是用户必须严格遵守的事项,本书会在相关地方加以注明A危险·操仵机器人前,请按以下澡仵确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后,示教编程器上伺服接通LED指示灯会熄灭。按下YRCl000前门、示教编程器以及外部操作设备上的急停按钮。拔下交全栏的安全插销。紧急情况下,若不能及时停止机器人,则可能会导致人员受伤,设备受损图:急停按钮解除急停状态冉次接通伺服电源时,要先清理造成急停的障碍物或故障,再接通电源。机器人不按指示动作。如何选择安川冲压机器人。

DX100 8.7  碰撞检出功能

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①检测模式

显示进行碰撞检出模式

②条件编号 （1 ～ 9）  1 至 7 ： 用于在再现模式下切换检测等级    8        ： 用于再现模式下的基准检测等级    9        ：  用于示教模式下的检测等级 ③功能

  指定碰撞检测功能的有效 / 无效。   对于每个具有碰撞检测功能的机器人或工装轴进行指定。 1. 把光标移到想修改 “有效” 或 “无效”的机器人或工装轴处，按 [ 选择 ] 键。

2. 每按一次 [ 选择 ] 键，“有效” 和 “无效”交替切换。 “有效”

或 “无效”的修改对全体条件号的文件进行。 ④外力大值

 显示对机器人进行再现或轴操作时，作用在机器人上的大外力。

 作为⑤等级设定值时的参考值。

 外力大值可通过选择菜单的 { 数据 } → { 处理大值 } 进行处理。

⑤等级设定值 ( 可设定范围 : 1 至 500)

设定碰撞检测等级，要设定大于外力大值的数值。  

出厂时，设定为在大速度下也不会发生误动作的值。 ( 等级设定值 :100)。

把光标移到欲修改 “等级设定值”的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键，进入数值输入状态，用数值键输入设定值后，按 [ 回车 ] 键。

等级设定值小，碰撞检测敏感度上升；等级设定值大，碰撞检测敏感度 下降。

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