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安川机器人DX100 8.7  碰撞检出功能

8-68

(1) 在输入缓冲行显示 SHCKSET 命令。

4. 修改修改附加项和数据 –< 无修改的登录 > 直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。 –< 插入或修改附加项目时 >

• 修改碰撞检测等级设定文件时

(1) 把光标移到文件序号上，同时按 [ 转换 ] 和光标键，使文件号 增减。

想输入数值时

I) 按 [ 选择 ] 键，显示输入行。

II) 输入数值后，按 [ 回车 ] 键。输入缓冲行的数值被修改。

• 插入机器人 / 工装轴的指定时

I) 把光标移到输入缓冲行的命令上，按 [ 回车 ] 键，显示详细 编辑画面。

II) 把光标移到 " 机器人 / 工装轴 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 选择 ] 键。

III)显示选择对话框。

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DX100 8.2  第二原点位置的设定

8-11

①对原点数据允许范围异常报警发生后，利用轴操作键，可以移动到第 二原点位置，进行位置确认操作。 如不进行位置确认操作，就不能进行再现、试运行及前进等操作。

②第二原点位置的脉冲值和当前位置的脉冲值比较，如脉冲值在允许范围 内便可以进行再现操作。

 如超出允许范围的话，则再次发生报警。 允许范围脉冲是 PPR 数据 （电机转一周的脉冲数）。

• 第二原点位置的初期值是原点位置 （全轴 0 脉冲的位置），但可以修 改。请参考 【8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法】 ③再次异常报警发生时，可以认为是 PG 系统异常，请检查。

• 处理完异常轴后，回复到轴的原点位置，再次进行位置确认。

8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法

第二原点位置和机器人固有的原点位置不同，它是作为对数据的检查点 而设定的位置。

第二原点位置的设定按照以下操作进行。

一台控制柜控制几台机器人和工作站时，每台机器人或者每个工作站都要 设定第二原点。

1. 选择主菜单的 【机器人】

–显示子菜单。

2. 选择 【第二原点】

–显示第二原点位置画面。

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    直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外二部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟信号输出）等。控制指令主要有JUMP（转移到其它程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序结束），TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等。运算指令主要有ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘），DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。功能是对4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到一点，按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下***YSPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。结束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到一步，按下FWD键机器人向设定的一步的位置移动，到达位置后将光标移动到结束一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，结束一步的位置就和一步重合。

    安川机器人DX100数值键的用户化功能8-89数值键的用户化功能数值键的用户化功能利用把示教编程器的数值键定义为不同用途的**键的功能，用户可以设定其他的功能。此项功能为用户化功能。由于可以任意定义使用频率高的数值键，示教时可以减少键的操作次数，缩短示教时间。定义功能有以下两种定义方法:•单独键定义•同时按键定义单独键定义单独键定义是指按某数值键时，按照该数值键被定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。同时按键定义同时按键定义是指，[联锁]键和数值键同时按时，按所定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。重要数值键的用户化功能，只有在安全模式为管理模式时有效。功能说明厂商定义安川定义的功能。定义其他功能后，制造厂的定义无效。命令定义定义任何命令。程序调用定义定义程序调出命令(CALL命令)。调出的程序局限于登录了预约程序名的程序。(由登录号指定)显示定义定义任意画面。功能说明交替输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号ON/OFF交替变换。瞬时输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号转变为ON。脉冲输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时。 谁家提供的安川机器人性价比高？

    6轴垂直多关节负载：10Kg动态范围：14...MPO10新型敞开式喷涂机器人！6轴垂直多关节负载：10Kg动态范围：14...MH250高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH110高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。搭配新型...MH80Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH50Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。对应新型...HP20F高生产效率多功能工业用机器人搭载丰富功能，高速机器人动作节拍搭配小型控制...MH50Ⅱ-20高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。对应新型控...MH5LF小型轻量低功率全轴，实现人机协作的多功能工业用机器人。6轴垂直多关节...MH5LSⅡ小型轻量低功率全轴，实现人机协作的多功能工业用机器人6轴垂直多关节负...MH5SⅡ小型轻量低功率全轴，实现人机协作的多功能工业用机器人。6轴垂直多关节...MH3F小型轻量低功率全轴，实现人机协作的多功能工业用机器人。6轴垂直多关节...MHJ小型轻量低功率全轴。如何选择安川焊接机器人？高质量安川机器人公司

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