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    R00=R01开平方)六、焊接工作指令ARCON功能起弧指令范例ARCONAC=230AVP=90T=V=160ARCOF功能收弧指令范例ARCOFAEF#(1)AUR功能相对值电流值指令范例AURAC=200ARCVOL功能相对值电压值指令范例ARCVOLAVP=100AWELD功能电流值指令()范例AWELD12VWELD功能电压值指令()范例VWELDWVON功能摆弧开始范例WVONWEV#(12)WVOF功能摆弧结束范例WVOF七、故障代码意义异常代码代码严重级等(重置)处理方法0ϬϬϬ程度0(重故障)线路关闭警告；初期化诊断/软件诊断警告发生0开头的错误为严重错误，应立即找出问题的所在将其排除，方能将电源打开。1ϬϬϬ3ϬϬϬ程度1~3(重故障)此警告显示与**I/O信号(警告重置)均不可重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在打开电源。4ϬϬϬ8ϬϬϬ程度4~8(轻故障)更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。9ϬϬϬ程度9(轻故障)使用者警告系统的**输入信号或用户警政署要求输入的起更改后，此警告显示与**I/o信号(警告重置)是可以重置的。八、简易故障判别方法马达交换接头测试异常状况，不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或减速机损坏。如上页马达线。如何选择安川冲压机器人。陕西安川机器人诚信经营

DX100 8.2  第二原点位置的设定

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8.2 第二原点位置的设定

危险

• 第二原点位置 （检查点）位置确认时，请特别注意周围安全。

对值允许范围异常报警发生，报警发生的原因为 PG 系统异常时， 机器人动作时会向意想不到的方向运动，有人员受伤或设备损坏的 危险。

• 在机器人动作前，要分别按下 DX100 前面门上及示教编程器上的急 停键，确认伺服通的灯是否熄灭。

紧急情况下，如不能使用机器人停止，有可能造成人员受伤或设备 损坏。

• 可动范围内进行示教时，请遵守以下事项。

–保持从正面观看机器人。

–遵守操作顺序。

–要考虑机器人发生意外动作时的对策。

–确保发生意外时有退路。

误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害情况。

• 进行以下作业时，请确认机器人的可动范围内有无人员，并且操作 人员处于安全位置。

–接通 DX100 电源时。

–用示教编程器移动机器人。

进入机器人的可动范围内或与机器人接触有可能发生人生伤害。

异常时，请直接按急停键。 急停按钮在 DX100 前门及示教编程器的右侧。

8  系统设定 DX100 8.2  第二原点位置的设定

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DX100 8.7  碰撞检出功能

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这时，画面显示碰撞检测报警。

通过以下的操作可以使示教模式、再现模式下的碰撞检测报警被复位。 1. 按 [ 选择 ] 键 –选择报警画面上的 “复位” ，报警被删除，碰撞检测状态被解 除。

2. 解除检测后的操作

–在示教模式下，解除后，再次可以手动操作。

–在再现模式下，解除后，虽然可以再现，但是，应当先在示教模 式下把机器人移到安全位置进行损伤确认。

重要

当处于接触对象物状态紧急停止时，在报警画面解除检测状 态后，再次碰撞检测报警，报警不能复位的情况可能发生。  此时，在碰撞检测等级设定文件中使碰撞检测功能 “无 效”，或者在示教模式下，增大检测等级，再把机器人移开到 安全位置。

8  系统设定 DX100 8.8  用户坐标的设定

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8.8 用户坐标的设定

8.8.1 关于用户坐标 8.8.1.1 用户坐标的定义

用户坐标是以操作机器人示教三个点来定义的。

如下图所示。 ORG、XX、XY 为三个定义点。这三个点的位置数据被输入用 户坐标文件。

ORG 为原点， XX 为 X 轴上的点。

XY 为用户坐标 Y 轴一侧 XY 面上的示教点，此点定位后可以决定 Y 轴和 Z 轴的方向。

    上海研生机器人有限公司承接安川机器人的维修保养和调试，解决各类机器人故障，维修伺服电机、伺服控制器、电源模块、主板、示教器、机器人漏油等故障，承接机器人搬迁改造上，诚信做人，专注做事。YASKAWA机器人通电和关电1、通电（1）将操作者YASKAWA面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。机器人保养检查所有的安全设备机械手是否正常。（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上安川的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，机器人维修在关电前，工业机器人要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。YASKAWA机器人示教器屏幕发黄原因分析YASKAWA机器人示教器屏幕有点发黄的解决方法：YASKAWA机器人示教器可能因为老化而发黄，检测，解决方法如下：1、首先把YASKAWA机器人示教器换到别的机器人上测试一下，看看是否还是发黄，从而确定显示信号线和显卡是否有问题。2、其次可以尝试用YASKAWA机器人示教器内置的色彩调节功能，看看能否将偏黄的颜色去掉。3、显卡驱动控制中心里也检查下。安川机器人是那个国家的。

    再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操一作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具前列点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。三．机器人的操作和程序的编写1、再现操作盒操作键说明：见P2-32、示教盘操作键说明：见P2-63、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的**语言RMII），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL。安川伺服点焊机器人供应商-上海研生。四川销售安川机器人

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    GP系列GP76轴垂直多关节型负载：7KG动态范围：927mm控制柜：YRC100...GP86轴垂直多关节型负载：8KG动态范围：727ｍｍ控制柜：YRC100...GP126轴垂直多关节型负载：12KG动态范围：1440ｍｍ控制柜：YRC1...GP256轴垂直多关节型负载：25KG动态范围：1730ｍｍ控制柜：YRC1...MOTOMAN-MotoMINI6轴垂直多关节型负载：动态范围：350mm控制柜：YRC1...MH，HP，UP系列MOTOMAN-MA1440追求高生产性，新型机器人诞生实现流程简化，在构造、性能、功能上的创新，提高了动...MH12同级别比较高速性能，实现流线手臂设计及中空电缆。6轴垂直多关节负载：1...MH24高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。对应新型...MH600高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...UP400RDⅡ高生产效率多功能工业用机器人。6轴垂直多关节负载：400Kg动态...MH400Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH280Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH225高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高负载，高速机器人动作节拍。...EPX。陕西安川机器人诚信经营

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