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安川机器人DX100 8.7  碰撞检出功能

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(1) 在输入缓冲行显示 SHCKSET 命令。

4. 修改修改附加项和数据 –< 无修改的登录 > 直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。 –< 插入或修改附加项目时 >

• 修改碰撞检测等级设定文件时

(1) 把光标移到文件序号上，同时按 [ 转换 ] 和光标键，使文件号 增减。

想输入数值时

I) 按 [ 选择 ] 键，显示输入行。

II) 输入数值后，按 [ 回车 ] 键。输入缓冲行的数值被修改。

• 插入机器人 / 工装轴的指定时

I) 把光标移到输入缓冲行的命令上，按 [ 回车 ] 键，显示详细 编辑画面。

II) 把光标移到 " 机器人 / 工装轴 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 选择 ] 键。

III)显示选择对话框。

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DX100 8.7  碰撞检出功能

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(2) 把光标移到插入的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键。

(3) 机器人 / 工装轴的插入完成后，按 [ 回车 ] 键。

(4) 详细编辑画面关闭，显示程序内容画面。 5. 按 [ 插入 ] 键、 [ 回车 ] 键 –输入缓冲行所显示的命令被登录。

SHCKRST

1. 把光标移到想登录 SHCKRST 命令处的前一行 2. 按 [ 命令一览 ] 键 –显示命令一览对话框。

3. 选择 SHCKRST 命令 –在输入缓冲行显示 SHCKRST 命令。

4. 修改修改附加项 –< 无修改的登录 >

8  系统设定 DX100 8.7  碰撞检出功能

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直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。

–< 插入或修改附加项目时 >

(1) 插入机器人 / 工装轴的指定时，把光标移到输入缓冲行的命令 上，按 [ 回车 ] 键，显示详细编辑画面。

(2) 把光标移到 “机器人 / 工装轴”的 “未使用”上，按 [ 选择 ] 键，把光标移到插入的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键。

(3) 显示选择对话框。

(4) 把光标移到插入的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键。

(5) 机器人 / 工装轴的插入完成后，按 [ 回车 ] 键。

(6) 详细编辑画面关闭，显示程序内容画面。 (7) 按 [ 插入 ] 键、 [ 回车 ] 键

–输入缓冲行所显示的命令被登录。

8.7.2.4 碰撞检测状态的复位 当由碰撞检测功能检测出工具或机器人与周边设备发生碰撞时，机器人发 出报警并紧急停止。

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  安川机器人  DX100碰撞检出功能8-67里，用已设定的文件条件改变碰撞检测等级。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改变的碰撞检测等级，回到基准检测等级(在条件号8中设定的值)。 CKRST命令的附加项如下所示。①指定机器人/工装轴指定欲修改碰撞检测等级的机器人（R1-R8）或工装轴（ST1-ST24）。没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。命令的登录命令的登录在示教模式下，程序内容画面中，光标放在地址区时进行。1.选择主菜单的{程序}2.选择{程序内容}3.把光标移到地址区CKSET1.把光标移到想登录CKSET命令处的前一行2.按[命令一览]键–显示命令一览对话框。3.选择CKSET命令。

    DX100碰撞检出功能8-64碰撞检出功能碰撞检出功能碰撞检测功能是当工具或机器人本体与周边设备发生碰撞时，不通过任何外部传感器，在瞬间检测出并使机器人停止，使由碰撞造成的损害降低的功能。在示教模式、再现模式下，检测出碰撞时，机器人都会紧急停止。检出功能的设定碰撞检测功能，在出厂时，设定为在额定负荷下以大速度动作，也不会发生误检测。工具重量信息正确的输入后，检测敏感度可以提高。另外，只有在进行接触作业等特定的区域内，可以允许检测敏感度降低。检测的敏感度通过设定检测等级来设定。检测等级的设定碰撞检测等级在碰撞检测等级文件中设定。碰撞检测条件文件有以下九个条件文件。•条件号从1至7是再现模式下，在特定区域改变检测等级时使用的文件。•条件号8是再现模式下的基准文件。再现运行时，按照此文件设定的检测等级动作。•条件号9是示教模式时使用的文件。在示教模式下，机器人动作时，按照此文件中设定的检测等级进行碰撞检测。修改碰撞检测等级，用CKSET命令执行。•用CKSET指定文件号，执行该命令后，按照被指定文件的碰撞检测等级进行检测。•回到基准的检测等级，用执行CKRST命令来完成。危险本功能不能避免周边的设备完全不被损坏。 上海安川机器人销售-上海研生。

DX100 8.7  碰撞检出功能

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①检测模式

显示进行碰撞检出模式

②条件编号 （1 ～ 9）  1 至 7 ： 用于在再现模式下切换检测等级    8        ： 用于再现模式下的基准检测等级    9        ：  用于示教模式下的检测等级 ③功能

  指定碰撞检测功能的有效 / 无效。   对于每个具有碰撞检测功能的机器人或工装轴进行指定。 1. 把光标移到想修改 “有效” 或 “无效”的机器人或工装轴处，按 [ 选择 ] 键。

2. 每按一次 [ 选择 ] 键，“有效” 和 “无效”交替切换。 “有效”

或 “无效”的修改对全体条件号的文件进行。 ④外力大值

 显示对机器人进行再现或轴操作时，作用在机器人上的大外力。

 作为⑤等级设定值时的参考值。

 外力大值可通过选择菜单的 { 数据 } → { 处理大值 } 进行处理。

⑤等级设定值 ( 可设定范围 : 1 至 500)

设定碰撞检测等级，要设定大于外力大值的数值。  

出厂时，设定为在大速度下也不会发生误动作的值。 ( 等级设定值 :100)。

把光标移到欲修改 “等级设定值”的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键，进入数值输入状态，用数值键输入设定值后，按 [ 回车 ] 键。

等级设定值小，碰撞检测敏感度上升；等级设定值大，碰撞检测敏感度 下降。

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    （一）运动指令（二）输出输入信号指令（三）控制指令（四）平移指令（五）运算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、运动指令-1MOVJ功能再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2关节路径移动，速度。MOVL功能再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直线路径移动，速度。MOVC功能再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圆弧路径移动，速度120mm/sMOVS功能再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序范例MOVSV=150以曲线路径移动，速度150mm/s运动指令-2IMOV功能以直线路径移动以特定的增量去作动。范例IMOVP012V=120以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/sREFP功能再生运转时走编织路径之参考点。范例REFP1SPEED功能速度值之设定范例SPEEDVJ=50V=1250二、输出输入信号指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能将外部输入信号读入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，则B16=1，IN#OFF则B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段时间。广东安川机器人价格走势

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