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    3.编作业程序所谓机械间交叉控制，首先是做机械间交叉控制用的作业程序，然后使用这个程序计算机构设置的情况。重点如多重组合系统规格的机器人的情况，做机械间交叉控制用的作业程序时要做进行组合系统的协调控制工作（不进行组合系统的协调控制工作的话，机构的组合系统就不能示教）。台式１轴变位器用的作业程序的制作１在变位器的台面上设置个基准点（以下，我们将这点称作固定点）。即便变位器动作后，这个固定点在变位器的盘面上也固定不动。２选择适当的作业程序号码，投入作业程序的完成画面。３使固定点和机器人的ＴＣＰ吻合，进行位置记忆。（Ａ点）※以下，记录的示教点不管是节点・直线・圆弧还是速度、精度均可。４动作变位器，使变位器的角度和3呈不同角度，用机器人的ＴＣＰ和固定点吻合，进行位置记忆。（Ｂ点）※请将变位器盘面正面对着，反时针旋转９０度以上。５使变位器动作到3，和４不同的角度，用机器人的ＴＣＰ和固定点吻合，进行位置记忆。。（Ｃ点）※请将变位器盘面正面对着，反时针旋转９０度以上。用上述方法就完成了作业程序的制做。※关于示教点的作成顺序・示教点制作时，请将变位器盘面正面对着，按反时针旋转顺序制作。。 谁家的氩弧焊机器好用？进口氩弧焊机器人市场价

2.6.6 流量开关的设定 安装系统时或更换流量开关时，需要设定流量开关的流量与滞后差。出厂状态并不保证流量检测正常起 作用。请按下述步骤设定流量与滞后差。有关流量开关显示部分的各个名称，请参照图 2.53。

图 2.53  流量开关的显示部分

表 2.11  流量开关的设定项目与出厂初始值、设定值 项目 出厂初始值 设定值

[F_1]

[P_1] 流量设定 100 [L/min] 50 [L/min] [H_1] 滞后差设定 10 [L/min] 0 [L/min]

(1) 打开电源之后进入测量模式时，请按下    按钮 2 秒钟以上。进入内部功能选择模式，LED 部分会交替显示[F 0]与[rEF]。

(2) 为内部功能选择模式时，通过按下    或    按钮，显示会按照[F 1]⇔[F 2] ⇔[F 3] ⇔[F10] ⇔· ··的顺序进行切换。如果选择[F 1]，则会交替显示[F 1]与[oU1]。在这种状态下，若按 下 1 次    按钮进行确定，则进入输出模式选择状态。

(3) LED 显示部分中会交替显示[oU1]与[HYS]。由于该设定被固定为[HYS]，不能变更，因此， 请直接按下    按钮进行确定。

(4) LED 显示部分中会交替显示[lot]与[1_P]。由于该设定被固定为[1_P]，不能变更，因此，请 直接按下    按钮进行确定。

(5) LED 显示部分中会交替显示[1_P]与[当前设定值]。（出厂设定显示为[100]。）请按下    或    按钮，将设定值变更为[50]，然后按下    按钮进行确定。

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(11) 将下部外罩与防护罩恢复原状。 (12) 将防溅管（保护气体用）连接到拉式进料机侧的快速接头上。 (13) 连接电机线、编码器线的连接器，然后将连接器部分纳入到 J6 轴的空间内。

图 2.21  连接器类的连接     图 2.22  连接器类的纳入部位

(14) 将电缆集中穿过孔盖前侧的缺口，将防溅管集中穿过后侧的缺口。 (15) 将孔盖恢复原状。 (16) 从上侧安装**式主电缆。安装时，拆下**式主电缆的连接螺栓 (M5x14)，对准供电轴的相位 插入，然后装入螺栓进行固定。（请参照图 2.17） (17) 利用扎带将防溅管之外的电缆类固定在橡胶套筒上（2 处）。届时，确保电缆类与橡胶套筒之间留 出可通过 φ 15 圆棒的余地。（请参照图 2.23）

    所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。简而言之，也就是能够将记录的作业程序自动运行的机器人。该机器人的示教方法有两种：直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教；远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运转的概要如下图：组成说明总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊具或切割具等）。现以AX-V6+DM350系统图为例。 氩弧焊机器人的系统组成有哪些？

图 2.34  焊具的左右调整方法

(5) 即使进行上述(1)～(2)以及左右方向的调整但仍有偏移时，可能是 L 形支架或喷嘴 ASSY 变形。 即使再次重复(1)～(2)以及左右方向的调整步骤，仍调整不了时，请垂询本公司服务部门。 (6) 焊具顶端位置的调整结束时，拆下焊具规与焊嘴规。

2.4  焊丝的安装 (1) 抬起加压手柄，释放加压轮。 (2) 请从**式主电缆的衬管中拉出焊丝，穿过入口导丝管并插入到 焊具的出口导丝管中。 (3) 请转动加压手柄，调整加压刻度。 （请参照表 2.8 与图 2.35。 ） ※ 如果增大设定值，追随性则会提高，但如果过大，则易于产生振动音。 表 2.8 推荐焊丝加压调整 焊丝直径 刻度 φ 1.2 初始设定值 1.5  可设定范围 1.0～2.0 φ 0.9、 φ 1.0 初始设定值 1.5  可设定范围 1.0～2.0

ワイヤ加圧目盛

加圧レバー

图 2.35  焊丝的加压刻度

在加压手柄上有焊丝加压量的刻度显示。请 进行调整，以使指针指在指定的刻度。

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3.6  关于焊丝插入 插入焊丝时，请除去焊丝头部的毛刺。否则可能会因其头部的状态而导致卡在塑料衬管上。万一卡 住，请取出焊丝，再次确认其头部状态。 难以插入焊丝时，请按图 3.6 所示，通过架盖的槽口，插入 AC 伺服拉式进料机附带的**工具等， 在向上顶起塑料衬管的状态下穿过焊丝，这样即可顺利地插入。

注  意

● 插入焊丝时，请勿将脸部、眼睛或身体靠近塑料衬管及其周边。 否则可能会因焊丝突然弹出而刺入脸部、眼睛或身体，从而导致 受伤。

图 3.6  关于焊丝插入

请按图所示，通过槽口插入棒状物， 向上顶起塑料衬管，则易于插入焊丝。

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    上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。