甘肃多功能机械臂
丝杆12与导向板10转动连接;所述底座1的上表面另一端焊接有安装座5,安装座5的顶面与转动轴14的底端固定连接,转动轴14的顶端与机械臂15的一端固定连接,转动轴14由外部电机带动转动,机械臂15的另一端固定安装有机械爪16,使用时,通过机械爪16将容器抓住,并通过转动轴14将容器移动到搅拌杆4的正下方,实现自动化控制,降低工作人员的工作难度,需要说明的是,外部电机和机械爪16均由外部控制系统控制,而通过控制系统控制电机和机械爪的方式为现有成熟技术,在此不做赘述;所述机械爪16由u形架161、夹持块162和电动伸缩杆163构成,u形架161的外壁与电机械臂15的端部固定连接,u形架161的两侧内壁分别与一根电动伸缩杆163的一端固定连接,电动伸缩杆163的另一端焊接有夹持块162,电动伸缩杆163由外部控制系统控制,夹持块162为开口相对的弧形板,且夹持块162的内壁上固定安装有橡胶垫,通过橡胶垫162提高了机械爪对容器的夹持效果。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内。如东大元机械臂,助力企业实现全自动化。甘肃多功能机械臂
机械臂是指高精度,多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业生产和装配中达到广泛的应用。在机械生产中,焊接是一道非常常见的工艺。焊接是两种或两种以上同种或异种材料通过原子或分子之间的结合和扩散连接成一体的工艺过程。随着科技的发展,激光焊接是目前制造中常用的焊接手段。与传统的点焊工艺不同,激光焊接可以达到两块钢板之间的分子结合,通俗而言就是焊接后的钢板硬度相当于一整块钢板,从而将强度提升30%,精度同样提升。当然,激光焊接的实际使用意义并不仅于此。激光焊接的特点是被焊接工件变形极小,几乎没有连接间隙,焊接深度/宽度比高,因此焊接质量比传统焊接方法高。激光焊接是一门技术性非常强的制造工艺。机械臂搭配激光焊接是能够大幅度提升企业生产效率。而焊接自身工艺的因素,会导致焊接中会出现焊接缺陷,包括气孔、夹渣、未焊透、未熔合、裂纹、凹坑、咬边、焊等。这些缺陷中的气孔、夹渣(点状)属体积型缺陷。条渣、未焊透、未熔合与裂纹属线性缺陷,也可称为面型缺陷。尤其是裂纹与未熔合更是面型缺陷。凹坑、咬边、焊及表面裂纹属表面缺陷。其他缺陷,包括内部埋藏裂纹,均属埋藏缺陷。江西智能机械臂自动上下料机械手抓取。
linx7系列芯片内部嵌入软核microblaze,该软核和其他外设ip核一起,可以完成可编程系统芯片(sopc)的设计。软核microblaze处理器采用risc架构和哈佛结构的32位指令和数据总线,可以全速执行存储在片上存储器和外部存储器中的程序,并和其他外设ip核一起,可以完成可编程系统芯片(sopc)的设计。artix-7核心板作为主要处理器处理数据时,实现了图像识别功能,经过fpga的腐蚀、膨胀、求质心等算法,可以的获取物体的坐标。fpga的软核microblaze实现了六自由度机械臂的路径规划,使得机械臂可以智能抓取图像识别的物体。本实用新型的进一步改进,机械臂动态抓取系统采用了图像二值法、腐蚀膨胀、质心算法的方法进行图像处理。本实用新型的进一步改进,六自由度机械臂舵机的角度采用动态规划算法获得。本实用新型的有益效果:本实用新型不同于传统的人工操作机械臂抓取,而是采用fpga来实现图像识别,后由六自由度机械臂实时智能抓取物体,自动化程度提升,且工作效率提高,采用语音识别的方式来控制系统的启停,更加方便、便捷、安全,适用于工业领域中机械臂抓取任务。本实施例的具体工作原理:首先通过摄像头模块3采集需要监控的区域图像信息。
机械臂是指高精度,多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性,对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹,从而级联构成末端位姿。与刚性机械臂相比较,柔性机械臂具有结构轻、载重/自重比高等特性,因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率,其响应快速而准确,有着很多潜在的优点,在工业、等应用领域中占有十分重要的地位。随着宇航业及机器人业的飞速发展,越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法已不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求。柔性机械臂作为简单的非平凡多柔体系统,被地用作多柔体系统的研究模型。 如东大元自动化设备厂,专业生产耐用机械臂,安装便捷,适用于各类工业环境。
技术实现要素:发明目的:针对现有技术存在的不足,本发明的目的是提供一种六轴机械臂,在传统的底座旋转蜗轮轴与驱动臂座的连接结构上进行优化和改进,技术方案:为了实现上述发明目的,本发明采用的技术方案如下:一种六轴机械臂,包括箱体、驱动臂座、大手臂、腕部、小手臂组件和前爪;所述驱动臂座设置在箱体上部;大手臂的底端通过连接组件与驱动臂座连接,上端与小手臂组件连接;小手臂组件与前爪通过腕部连接;箱体内部设置有蜗轮蜗杆组件,蜗轮蜗杆组件中的蜗轮上连接有蜗轮轴,蜗轮轴上端面设置有异形法兰盘,蜗轮轴从箱体上部伸出并穿过异形法兰盘与驱动臂座底部连接,异形法兰盘与蜗轮轴之间设置有第二连接组件。作为推荐,所述异形法兰盘与箱体之间设置有常规法兰盘,常规法兰盘分别于箱体和异形法兰盘连接。作为推荐,所述第二连接组件包括蜗轮轴表面套接的轴套,轴套外表面套接有轴承,所述轴套一端固定连接有固定环,轴套的另一端设置有圆环形滑筒,圆环形滑筒对应的轴套端的表面上开设有与圆环形滑槽,圆环形滑槽内壁通过弹簧与圆环形滑筒弹性连接。作为推荐,所述固定环一侧固定连接有橡胶密封环;所述橡胶密封环相对侧表面均设有紧固夹板。机械臂智能化控制,如东大元未来趋势。湖南机械臂操作
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且两个紧固夹板通过固定螺栓进行固定连接。作为推荐,所述轴承一侧与套接在轴套表面的轴承挡环贴合;所述轴承挡环一侧与套接在轴套表面的橡胶套筒固定连接,且橡胶套筒另一端连接有第二固定环。作为推荐,所述第二固定环设置有螺纹孔,对应的圆环形滑筒上设有螺纹沉孔,第二固定环通过螺栓与圆环形滑筒连接。作为推荐,所述圆环形滑槽在轴套端面呈环形分布,数量为3-8个。有益效果:与现有技术相比,本发明具有以下:本发明公开的六轴机械臂结构简单、紧凑,组装拆卸方便。蜗轮轴与外部法兰盘之间采用新型的密封连接组件,轴套与密封件之间的弹性连接可有效缓解蜗轮轴转动产生的振动对橡胶密封件和紧固件的影响,延长整体密封件的使用寿命。紧固夹板的设置提高了橡胶密封圈的密封效果,使得橡胶密封圈不易磨损,延长其使用寿命。 甘肃多功能机械臂