车间机械臂功效
诊断机械臂应用于人体,通过测量了解生理或结构的数据和形态,发现疾病,作出提示的一种诊断方法。超声诊断是一种无创、无痛、方便、直观的有效检查手段,尤其是b超,应用,影响很大,与x射线、ct、磁共振成像并称为4大医学影像技术。现阶段的机械臂通过其末端与夹具和超声探头连接,在使用过程中,常常会无法使探测头紧贴到病人的皮肤表面,从而影响探测结果,而且由于需要对不同病人进行使用,为了避免病人之间出现交叉,需要对探测头进行更换,如果探测头更换不方便的话,会提高工作人员的工作难度。技术实现要素:本实用新型的目的在于提供一种超声诊断机械臂,以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种超声诊断机械臂,包括机械臂本体,所述机械臂本体的底面两端均开设有竖直的滑槽,滑槽内均滑动安装有限位块,限位块与连接杆的顶端固定连接,连接杆的底端伸出机械臂本体的下方分别与缓冲板的顶面两端固定连接;所述缓冲板的底面通过轴承转动安装有转盘,转盘的底面固定有安装板,安装板的底面通过焊接的方式固定安装有铰接座,铰接座与探测头的顶端通过销钉转动连接。 链板机械臂,坚固耐用,适应各种复杂工况。车间机械臂功效
目标物定位:使用相机拍摄机械臂工作场景,依据目标物表面颜色的色度值h标记图片中的特征像素点,利用滑动窗口法找到目标物所在的图片区域即目标物区域;(2)目标点位姿计算:利用canny边缘检测、霍夫变换算法从目标物区域中提取目标物表面至少3条相交的特征曲线的方程参数;根据曲线方程求出两两曲线之间的交点的像素坐标,将其转换为用户坐标,求出机械臂的目标点位姿;(3)机械臂与障碍物建模:运用d-h参数法建立机械臂运动学模型,求出正逆运动学方程;采用包络法建立碰撞模型,把机械臂连杆和障碍物分别抽象为圆柱体和球体,设计碰撞检测算法;(4)在关节空间中对机械臂进行避障路径规划:求出起止点的关节角度,选取步长λ遍历机械臂的相邻关节角,运用正运动学方程计算各关节坐标,进行碰撞检测;采用改进的人工势场法计算合势能,选取合势能小的一组关节角作为机械臂转动依据;若陷入局部小点或震荡点,采用rrt快速随机树算法找到一个临时虚拟目标点,使其跳出局部优,再把目标点转换成真实目标点继续进行规划。 车间机械臂变速机械臂操作界面友好,如东大元用户体验佳。
智能视觉算法,这可能是世界上聪明的机械臂单目高精度抓取算法使用普通RGB摄像头,机械臂就能以毫米级精度,稳稳抓起位置不固定的物品,连精细的操作也可以胜任。%抓取准确率毫米级精度单物品抓取准确率,抓点的3D误差在毫米级复杂光线条件(200-900lux)及不同环境背景下也能工作快速适应新物品以上实验数据来自猎户星空实验室自主判断环境信息采用多传感器融合技术和基于深度学习的图像检测算法,5分钟环境数据采集,就能让机械臂具备感知环境变化的能力,自如应对,这是保证无人稳定运行的基础。判断物品状态判断液面高度判断机器人抓取是否成功判断设备指示灯状态视觉引导避障“以无间入有隙”,采用强大的空间感知技术和自动寻路技术,令机械臂实时感知周围空间,在有障碍的环境下也能进退自如。
本发明提高了机械臂的通用性,适用于不同农事作业,结构紧凑,连接操作简便、结构牢固、通用性强;同时做到了机械连接和电路连接,机械连接强度高、电路连接可靠,支持轴向任意角度的连接,允许存在两者在轴线上存在一定的误差下的连接,便于连接,配合相关夹具夹持母头(工具端),可实现机械臂直接操作该连接动作,无需人工将母头(工具端)安装到机械臂上。具体实施方式为使本发明的目的、技术方案和更加清楚,下面将结合附图对本发明作进一步的详细说明,应当理解,此处所描述的具体实施例用以解释本发明,并不用于限定本发明。实施例参照图1至图5,其中附图标记5表示机械手终端,本实施例提供一种与机械臂连接的农事工具的统一接口,包括母头1和2,母头1上固定有经母头引线12与机械手或机械臂电性连接的母接插件11,2上固定有与母接插件11相匹配的公接插件21,且公接插件21经引线22与机械臂或机械手电性连接,母头1与2可分离式连接,且母接插件11与公接插件21对接。所述母头1和2均为筒状结构,2的一端具有凸台式的接入端21,接入端21伸至母头1内并于母头1可分离式连接,所述母接插件11包括塑料支架板111和平头探针112,塑料支架板111垂直于母头1轴向并固定于母头1内。如东大元机械臂,人性化设计操作友好。
随着现代人工智能技术、自动化技术、计算机视觉技术和计算机计算能力的快速发展,机械臂技术作为日常生活及科技发展中多种技术的综合体相应地同步快速发展,并且在工业生产、生活服务、科学实验、抢险救灾和太空探索等领域广泛应用且发挥着非常重要的作用。由于单机械臂控制系统受环境和自身条件的制约,很多工作任务都难以完成,从而使用复数单机械臂,但同时导致单机械臂之间结合性下降。与此同时,传统机械臂缺乏合适传感器导致无法做到更加的拟人化、多能化,且并不能够一起协同安全地完成工作任务。技术实现要素:本发明的目的在于提供一种基于深度视觉的双机械臂控制方法。实现本发明目的的技术解决方案为:一种基于深度视觉的双机械臂控制方法,包括以下步骤:步骤1,利用rgbd深度摄像头采集某一目标区域的点云数据,根据点云数据构建该区域中目标物体空间模型,同时识别目标物体的种类,并根据种类判断该物体是否属于待操作对象,若是则执行步骤2,否则对下一目标区域执行该步骤;步骤2,建立双机械臂空间xacro模型,并在该模型所在空间拟合添加所述目标物体空间模型;步骤3,根据所述双机械臂空间xacro模型和目标物体空间模型,计算双机械臂的运动轨迹;步骤4。 安装简便的机械臂,用户友好,操作便捷。国内机械臂设备制造
机械臂耐久性强,如东大元品质保障。车间机械臂功效
且两个紧固夹板通过固定螺栓进行固定连接。作为推荐,所述轴承一侧与套接在轴套表面的轴承挡环贴合;所述轴承挡环一侧与套接在轴套表面的橡胶套筒固定连接,且橡胶套筒另一端连接有第二固定环。作为推荐,所述第二固定环设置有螺纹孔,对应的圆环形滑筒上设有螺纹沉孔,第二固定环通过螺栓与圆环形滑筒连接。作为推荐,所述圆环形滑槽在轴套端面呈环形分布,数量为3-8个。有益效果:与现有技术相比,本发明具有以下:本发明公开的六轴机械臂结构简单、紧凑,组装拆卸方便。蜗轮轴与外部法兰盘之间采用新型的密封连接组件,轴套与密封件之间的弹性连接可有效缓解蜗轮轴转动产生的振动对橡胶密封件和紧固件的影响,延长整体密封件的使用寿命。紧固夹板的设置提高了橡胶密封圈的密封效果,使得橡胶密封圈不易磨损,延长其使用寿命。 车间机械臂功效