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江苏大学智能投饵施药作业船研发团队发明了一种适用于不平池底池塘的全自动施药船及均匀施药，用于实现在池底不平的池塘实施均匀施药。该全自动施药船由水泵、文丘里管、药液箱、高压旋转喷头、水管、水泵调速电路、称重传感器、船体及驱动系统、船体驱动系统调速电路、GPS/北斗接收器、水位传感器、控制器等组成。该均匀施药包括以下步骤：第1步：通过GPS/北斗导航测取池塘四角经纬度坐标，按回字形路径进行作业路径规划；第二步：网格化池塘，根据各网格的水深，计算水体体积与当前喷洒区域药液浓度，根据该区域水深控制船速与喷洒药液流量；第三步：调节水泵电压来控制药液箱中药液流量与高压旋转喷头出水的喷幅，通过称重传感器测取当前药液流量；第四步：实时计算待施药水体的体积，监控药箱中剩余药液量；第五步：调节当前船速来改变当前喷洒区域药液浓度，通过比较剩余药液量与药液总重量之比和剩余水域水体体积与全池塘水体体积之比动态调节船速，实现全池塘均匀施药。本发明能提高施药质量，促进水产养殖户增产增收。本发明能提高施药质量，促进水产养殖户增产增收。长沙自动投饵船价钱

投饵施药船转塘复用功能是目前降低作业船使用成本的有效手段，水产养殖户极为期待，然而目前市场上同类产品都不具备的，江苏大学智能投饵施药作业船研发团队拥有投饵施药船转塘复用技术的授权发明专利，用户通过配备辅助转塘装置（每套约2千元），常州慧而达智能装备有限公司生产的用于河蟹龙虾养殖的智能投饵施药船每条能满足100亩养殖水面的自动投饵施药作业需求，提高作业船利用率，降低用户使用成本，提高用户养殖效益，获得用户充分信任与认可。阜阳小型自动投饵船卫星定位天线固定在控制箱顶部，提供投饵船位置、航向及速度信息。

功能优化，养殖户使用更方便。单项研究对赵德安团队来说难度并不大，但要把机电一体化控制技术和具体装备结合起来，还要考虑水产养殖用户的实际使用需求。“要达到三者完美的融合，需要付出很多。”赵德安说。2016年第1代样机在江苏大学校内试制成功。校内试验场水体玉带河的堤岸由石块垒成，作业船上岸很不方便。赵德安意识到，船体太重，下水容易上岸难，养殖户使用起来很不方便，必须进行轻量化设计。几经优化，投饵船已更新到第三代，重量从近500斤降到200多斤，机械结构和产品化设计都有了明显改观，还增加了施药系统，可以实现投饵和喷药两项作业。第三代样机还增加了辅助转塘和自动驻泊两项功能。

江苏大学赵德安认为，投饵好不好要看两项关键指标，一个是投饵装置是否投放精确，另一个就是自动导航能否精确。“我们在料斗下安装了称重传感器，感知料斗剩余饵料的重量，使料仓内剩余饵料量可测，并确保自动投饵装置的下料速度可控、抛料器抛幅可调。”团队在导航控制算法方面的突破，还实现了自动规划作业路径，而且精度极高。江苏北斗卫星导航检测中心有限公司的检验报告显示，作业船直线导航跟踪进度为4.1厘米，远远高于直线航迹偏差不超过20厘米的技术要求。包括算法在内，赵德安团队围绕水产养殖机械已获授权发明专利20余件，发表论文30余篇。团队在导航控制算法方面的突破，还实现了自动规划作业路径，而且精度极高。

河蟹龙虾养殖需要全池塘均匀投饵。在河蟹、龙虾养殖过程中，还经常需要全池喷洒营养液以及施药调控养殖环境。养殖过程中，需要往池塘均匀地投入有益的异氧杆菌，发挥其治污作用；当养殖水体的pH偏低的时候，需要全池泼洒石灰水。有时还会遇到病害的发生，需要将可用的药物充分溶解后，均匀地投入全池塘，使池塘每处的药物都达到一定的浓度。目前河蟹龙虾养殖主要采用人工撑船投饵施药的作业方式，存在投饵施药作业效率低、劳动强度大，饵料抛撒随意性大、分布一致性和均匀性差的问题，河蟹龙虾长期处于饱一顿饥一顿的状态，不利于大规格河蟹龙虾的培育，必然导致养殖效益低下。2017年我国农作物耕种收综合机械化率达到67%，而同期水产养殖机械化率还不足29%。阜阳小型自动投饵船

投饵数据上传云平台服务器，也便于河蟹养殖品质溯源，有利于实现河蟹的全程数字化管理。长沙自动投饵船价钱

水产养殖过程中，投饵、施药、除草靠什么？“主要靠人力，要么一人撑船一人作业，要么一人撑船通过船载机器作业。”一位养蟹大户感叹，人工撑船投饵喂料，劳动强度大、人工成本高的问题，更重要的是全靠经验，抛撒随意性强，“这对需要全池塘均匀投饵、施药的河蟹养殖来说，是需要补齐的短板。”江苏省农业农村厅《关于加快推进渔业机械化高质量发展的实施意见》明确提出：到2025年，全省水产养殖机械化水平达到70%以上，主导品种主要养殖环节基本实现机械化。长沙自动投饵船价钱

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