甘肃VR沉浸式光学动作捕捉软件定位系统

无人机一场精彩的无人机编队表演该是什么样子的?可以震撼如Intel那样直接的LOGO灯光秀，可以精致如零度智控春晚的那场室内《满城花》翩翩起舞，更可以如亿航的千架屏幕秀，不管是怎样的表演，都给我们带来了足够震撼的视觉冲击力，更是给背后的商家们吸引了足够的眼球。相比动辄就上百上千架的室外大型无人机编队表演，室内的无人机编队虽然规模上远不及前者，但是无论是技术上还是艺术造型上丝毫不逊色。除了常用青瞳视觉定位技术，青瞳视觉定位技术所呈现出的表演无论是无人机编队造型上还是灯光变幻上都极具舞台张力，常常给我们带来精彩绝伦的表演。CM tracker定位技术其实是青瞳视觉的简称，这是一种动作捕捉定位技术，通俗讲，就是通过摄像头捕捉无人机上的定位点来进行三维空间定位，其定位精度可以达到亚毫米级，这也就解释了为什么室内无人机编队即便使用几十台无人机依旧可以精细的摆出造型，且无人机间的间距远远小于室外编队的机间距，只有基于高精度的定位，才能让无人机完成流畅的舞蹈动作而不会相互撞击。还记得2017年央视七夕晚会中张信哲的《爱就一个字》节目，当时给张信哲伴舞的二十几台无人机，就采用了青瞳视觉定位技术，歌曲过半。给游戏者以一种全新的参与感受，加强游戏的真实感和互动性。甘肃VR沉浸式光学动作捕捉软件定位系统

    所述三个反光球**空间坐标xyz三个方向。本实用新型的有益效果：本实用新型提供的一种一种用于动作捕捉的反光标记物，该反光标记物主要应用于光学动作捕捉以及抠图技术领域，通过采用高反光材料、绿色或蓝色的透光材料，并将其覆盖在标记物表面，从而达到既能较好反射红外光又能便于抠图处理的效果，相较于现有技术的反光标记物，本方案赋予标记物绿色或蓝色，使其能和抠图背景颜色一致，保证了画面真实性效果。附图说明图1是根据本实用新型实施例的反光标记物结构示意图。图2是根据本实用新型实施例的反光标记物结构示意图。图3是根据本实用新型实施例的反光标记物应用场景图。图4是根据本实用新型实施例的刚体结构示意图。具体实施方式下面结合附图通过具体实施例对本实用新型进行详细的介绍，以使更好的理解本实用新型，但下述实施例并不限制本实用新型范围。另外，需要说明的是，下述实施例中所提供的图示*以示意方式说明本实用新型的基本构思，附图中*显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的形状、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局形态也可能更为复杂。需要理解的是。甘肃VR沉浸式光学动作捕捉软件定位系统如果在表演者的脸部表情关键点贴上 Marker ，则可以实现表情捕捉，如图 5 所示。大部分表情捕捉都采用光学式。

    引言传统论文***二维或三维动画制作过程中，角色动作或表情一般都是通过手工绘制或通过动画师调节软件中角色模型的“骨骼”或控制器生成。由于角色或人的动作与表情极其复杂，且动画师不是专业表演者，手工方式的动作绘制或调节使得影视动画中的角色不够生动逼真，而且制作时间长、效率低、实时性不够。动作捕捉技术应用在影视动画制作的主要目的是解决影视动画制作中表演艺术与动漫卡通风格特征完美结合，扩展导演讲述故事的自由度，提高工业生产效率。在二十世纪70年代，迪斯尼就尝试通过捕捉演员的动作来改进动画制作效果。现在大量电影与动画片或游戏制作都***采用动作捕捉技术，该技术现阶段呈现出许多新特点与新趋势。一、动作捕捉技术动作捕捉技术的雏形是1915年动画大师MaxFlEischer研制的一个将胶片内容打到透光台上的放映机，动画师照着画面人物动作造型绘制角色动作，从而使角色栩栩如生。1994年，三维运动轨迹捕捉技术正式商业化，2011年，利用***动作捕捉技术拍摄的，没有一只真实动物参与表演的影片《猩球崛起》，达到了动作捕捉技术应用的新高峰。动作捕捉技术从表演系统上分主要有身体运动捕捉和表情捕捉。

    价格非常低廉，有不少爱好者尝试使用kinect进行动作捕捉，效果并不尽如人意，这是因为kinect的应用定位是一款动作识别传感器，而不是精确捕捉，同样存在关节位置计算误差大，层级骨骼运动累积变形等问题。总体来讲，无标记点式动作捕捉普遍存在的问题是动作捕捉精度低，并且由于原理固有的局限导致运动自由度解算缺失（如骨骼的自旋信息等）造成动作变形等问题。2、标记式光学标记点式光学动作捕捉系统一般由光学标识点（Markers）、动作捕捉相机、信号传输设备以及数据处理工作站组成，人们常称的光学式动作捕捉系统通常是指这类标记点式动作捕捉系统。在运动物体关键部位（如人体的关节处等）粘贴Marker点，多个动作捕捉相机从不同角度实时探测Marker点，数据实时传输至数据处理工作站，根据三角测量原理精确计算Marker点的空间坐标，再从生物运动学原理出发解算出骨骼的6自由度运动。这里根据标记点发光技术不同还分为主动式和被动式光学动作捕捉系统：（1）主动式光学主动式光学动作捕捉系统的Marker点由LED组成，LED粘贴于人体各个主要关节部位，LED之间通过线缆连接，由绑在人体表面的电源装置供电。其主要优点是采用高亮LED作为光学标识。准确地**测量参与者的动作，将这些动作实时检测出来，以便将这些数据反馈给显示和控制系统。

    动作捕捉的原理是测量、**、记录物体或标记点的空间坐标与轨迹，数据经过处理后，驱动虚拟角色运动。动作捕捉设备包括传感器，信号捕捉设备，数据传输设备与数据处理设备。二、动作捕捉技术新特点与新趋势（一）由摄影棚捕捉发展为户外实景动作捕捉在电影工业中，一般动作捕捉都是在摄影棚中完成的。例如2009年上映的电影《阿凡达》（Avatar）制作时，剧组建立有史以来比较大的拍摄与动作捕捉影棚，里面有140个**摄像机，主要采用光学式动捕设备。在摄影棚拍摄与动作捕捉是有缺点的，演员缺乏与实景环境之间的参考与互动，摄影棚与户外完全不同的光学环境，活动范围有限，表演者更希望在实景中拍摄。但户外实景拍摄对动作捕捉技术要求很高，一是要求动捕设备重要是**减少，易于携带，不影响表演。二是光学捕捉系统在实景捕捉中要解决环境光干扰的问题。至2011年，由于技术发展，动捕设备已经很轻巧，不会对表演产生较大影响，并且开发出主动频闪红外光LED标记点新技术，户外实景动作捕捉技术已经成熟，并在多部影片中应用。（二）由单一角色捕捉发展为多角色与多道具捕捉在早期的动作捕捉中，由于受到技术限制，一般是在动捕影棚中对单一角色或单个道具进行捕捉。提高机器人应付复杂情况的能力,在当前机器人全自主控制尚未成熟的情况下，这一技术有着特别重要的意义。湖南作战光学动作捕捉软件

运动捕捉技术完成了将表情和动作数字化的工作，提供了新的人机交互手段;甘肃VR沉浸式光学动作捕捉软件定位系统

    本实用新型属于运动捕捉技术领域，尤其涉及一种用于动作捕捉的反光标记物。背景技术：光学动作捕捉技术原理为在运动物体的关键部位设置**器，由动作捕捉系统捕捉**器位置，再经过计算机处理后得到运动物体的三维空间坐标数据。其中，**器是动作捕捉系统的关键部件之一，**器又称为marker点(标记点)、反光球、刚体等，通常使用的是一种涂有高反光材料的反光球，可粘贴于例如人体各主要关节部位，由动作捕捉镜头发出的红外光经反光球反射至动捕相机后，从而进行标记检测和空间定位。动作捕捉技术可以应用在动画制作、步态分析、生物力学、人机工程等领域，例如在动画制作领域，反光球设置在真实演员身上，其反射被照射到的红外光后，动作捕捉系统便可捕捉到真实演员的动作，然后将真实演员抠图出来实现动作还原并渲染至相应的虚拟形象身上便呈现出屏幕上的动画效果。然而，现有技术的反光球一般都是灰色或白色的球形，抠图背景一般为绿色或蓝色，这样在抠图时往往容易留下反光球的形态，从而影响外观真实性。技术实现要素：本实用新型为了解决现有技术中反光球不易抠图从而影响真实性的问题，提供一种用于动作捕捉的反光标记物。为了解决上述问题。甘肃VR沉浸式光学动作捕捉软件定位系统

上海青瞳视觉科技有限公司是一家专注于红外光学位置追踪系统及虚拟现实平台研发的高科技企业，成立于2015年8月，公司位于上海大学科技园内，是国内光学动作捕捉系统生产商之一。公司由一支高素质的研发团队组建，主要成员来自于中科院自动化所、上海交通大学等国内**高校且具有多年研发经验。目前公司具有完全自主知识产权、自行生产的光学动作捕捉设备和软件，成功研发并推出CMTracker动作捕捉、IQFace表情捕捉、VirtualHand手势捕捉、SLAM定位、VRWizard虚拟仿真平台等产品。系统服务于虚拟现实主题乐园，影视，游戏等泛娱乐等文化产业，也可应用于医疗、运动分析、工业仿真、机器人、无人机等领域。在VR和AR技术影响世界科技创新浪潮之际，团队专注于交互方案研究，为客户提供稳定，满意的交互方案。