精密谐波减速机齿轮啮合

    绿的谐波减速机的优势包括：1）承载扭矩大幅提升，是国内同类产品的2倍以上，极限载荷优于国外知名品牌；2）体积小，重量轻，体积是国内同类产品的1/2以下；3）高效率、低背隙、可实现零误差精确传动；4）超长工作寿命，极限载荷寿命是国外知名品牌的4倍以上；5）可以获得超稳定的低频输出特性，对于有精密点位控制要求和稳定性的焊接机器人具有重要意义。[3]2一种典型的SCARA机器人机械结构一种典型的SCARA机器人机械结构如图3所示。图3机械结构图细节设计1)波发生器轴向定位严密。图4波发生器轴向定位如图4所示，波发生器必须要完全定位：以电机轴头为轴向定位基准。以波发生器端面距离柔轮端面为定位尺寸（见图5）。图5波发生定位尺寸示意2）谐波减速机应注意避免干涉，如图6所示图6避免干涉距离示意①避免柔轮在发生弹性变形时与相配零件干涉。②注意安装螺钉长度，防止因螺钉过长干涉柔轮。3）谐波减速机本体上的螺钉不能拆卸。4）注意谐波减速机润滑与密封。图7谐波减速机润滑与密封图7所示的谐波减速机是一款开式减速机，减速机内部需要考虑形成一个“密封的腔体”，防止漏油。故此，需要在相应的配合零件位置使用O型密封圈或者涂抹平面密封剂。电机必须有轴封密封。传动比范围大 单级谐波减速器传动比可在50—300之间。精密谐波减速机齿轮啮合

它主要由三个基本构件组成：

（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；

（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；

（3）波发生器H，它相当于行星架。

作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。 机械手专用谐波减速机专用交叉滚子轴承苏州原装进口anson精密机械手臂机器人关节专用谐波减速机品牌。

    防止润滑油泄露进电机内部。5）注意谐波减速机相配零件的形位公差。①与减速机连接固定的安装平面形位公差为：平面度、垂直度，螺纹孔或者通孔位置度。②尽量减少需相配合零件的数量，防止尺寸链过长产生的累计误差。6）确认减速机齿面及柔性轴承部分始终保持充分润滑。不建议齿面始终朝上使用，会影响润滑效果。如果出现齿面始终朝上的情况，腔体内的油位必须超过啮合齿面，保证齿部和柔性轴承的有效润滑。7）过渡法兰止口公差配合。减速机共有3处公差配合，如图8中①②③所示。为了防止“过定位”，需要将过渡法兰止口公差放大。图8过渡法兰止口公差加工工艺要求谐波减速机对回转轴线的倾斜非常敏感，故加工时必须考虑合适的工艺方案，尤其要保证相应的形位公差。装配工艺要求装配环境要求谐波减速机必须在足够清洁的环境下安装，安装过程中不能有任何异物进入减速机内部，以免使用过程中造成减速机的损坏。表1螺钉对应锁紧力螺钉性能等级装配工具包括相应规格的扭矩扳手、定量加油器具、无尘纸、螺纹胶等。装配要点在柔性轴承、柔轮内壁上均匀涂抹绿的谐波专业润滑脂，再进行安装。将电机以100r/min的速度开动，以十字交叉的方式锁紧电机过渡法兰。

    随着变频技术的发展，很多的行业也加入了机械自动化的进程中。因为这种谐波减速机具有的优势是现在很多减速机所不能比拟的，比如他的小体积。各种环境下的谐波也是越来越复杂。了解谐波必须对谐波相关的定义有所了解，本文对谐波的相关定义以及谐波失真因数的相关定义进行简介。谐波减速机的其中一种样式一、与谐波相关的定义1.谐波频率fn：谐波频率是大小等于电源频率（基波频率）的整数倍的频率；2.谐波阶数n：谐波频率与电源频率的整数比；3.谐波分量的均方根值：进行非正弦波波形分析时，某一谐波频率下的分量的均方根值；谐波群的均方根值：时间窗内某一谐波的均方根值与其相邻的频谱分量之和的平方根，从而得到相邻频谱的能量部分与该谐波的能量部分之和。间谐波分量：周期量中具有间谐波频率的正弦分量。二、与谐波失真因数相关的定义1.总谐波失真THDTHD：某一指定阶数（H）之前所有谐波分量（Gn）之和的均方根值与基波分量（G1）的均方根值之比；2.谐波群总谐波失真THDGTHDG：谐谐波失真因数波群（g）的均方根值与基波有关的波群的均方根值之比；3.子群总谐波失真THDSTHDS：谐波子群（sg）的均方根值与基波有关的子波群的均方根值之比。柔轮：可产生较大弹性变形的薄壁齿轮。

    谐波传动减速器优点：(1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。(2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。(3)传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。南京原装进口anson精密机械手臂机器人关节专用谐波减速机品牌。国外谐波减速机价格

反应速度快,灵敏度高,**效果好。精密谐波减速机齿轮啮合

    谐波减速机工作原理：在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中常用的是双波传达。在谐波传动中。 精密谐波减速机齿轮啮合

苏州悍猛传动科技有限公司是一家苏州悍猛传动科技有限公司是一家专业从事精密谐波传动装置研发、设计和生产的高新技术企业。公司从2003年起从事机器人谐波减速机研发。生产检验均采用世界前列设备。公司技术力量雄厚，拥有自己的研发中心。并与国内外多家科研机构合作。组成了强大的研发团队。每年谐波研发生产经费2000万。并制定了一些标准的主编起草。 我公司目前主要研发机电一体化产品，已处于批量生产阶段，该产品具有结构紧凑、振动小、噪声低、易于安装等特点。的公司，是一家集研发、设计、生产和销售为一体的专业化公司。公司自创立以来，投身于谐波减速机，机器人用谐波减速机，谐波传动，工业机器人传动，是机械及行业设备的主力军。苏州悍猛传动科技始终以本分踏实的精神和必胜的信念，影响并带动团队取得成功。苏州悍猛传动科技始终关注自身，在风云变化的时代，对自身的建设毫不懈怠，高度的专注与执着使苏州悍猛传动科技在行业的从容而自信。