苏州现在冲压机器人

本发明涉及搬运机器人技术领域，特别是一种固定式四轴机器人。背景技术：机器人码垛技术是物流自动化技术领域的后起之秀，近年来在自动化生产线、物流等领域得到广泛应用。随着我国国民经济的持续发展和企业生产规模的不断扩大以及各行业机械自动化水平的日益提，机器人码垛技术以其在提生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局等方面的突出作用而获得人们的普遍青睐，正在以前所未有的速度向前发展。现有的搬运机器人，由于码垛机器人应用的行业及场合有针对性，多用于大型自动化生产线、物流等专业领域，导致码垛机器人结构复杂，制造成本，装配不便，可靠性和集成度低。技术实现要素：本发明的主要目的为提供一种固定式四轴机器人，旨在解决现有的技术问题。本发明提出一种固定式四轴机器人，包括：主体框架、工作台、氮气自动平衡系统、支撑连杆、搬运机构和调节机构；所述主体框架包括底座和连接臂，所述连接臂安装于所述底座上，所述支撑连杆一端安装于所述连接臂上，另一端安装于所述底座上；工作台安装于所述搬运机构上，并控制所述搬运机构移动；所述氮气自动平衡系统、搬运机构和调节机构依次组合安装，并安装于所述连接臂上。工业机器人是先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。苏州现在冲压机器人

四轴机器人插针机的制作方法【技术领域】[0001]本发明属于注塑模具加工设备技术领域，具体涉及一种四轴机器人插针机。【背景技术】[0002]随着电子产品的普及和快速发展，电子设备之间的连接器如电子插座、USB接口、数据传输接口等电子连接产品需求急剧增长，目前这些电子连接器产品多以塑胶注塑成型，然后在其成型的主体上插入针脚的生产方式为主，传统的方式是依靠人工来将针脚一一插入注塑成型的主体，人工作业时，需将针脚放入治具上，再将治具套入模具，而后进行插针，存在人力多、周期长、不良率等诸多问题，严重时还会出现针脚放反的不良现象。另外注塑机的工作原理是将塑胶原料通过料管将其熔融后注入模具型腔，人力作业时存在速度快慢的影响，会导致塑胶料在注塑机料管内呆滞时间不一，导致温度偏差，影响成型品质；自动作业能使周期时间统一，能有效的保证成型品质。为提升效率及避免不良产生，近又出现了一些自动插针设备，中国CNU公开了一种自动插针的“接线端子自动插针机”。这种自动插针机实现了机械代替人力插针，但是并未实现插针和注塑的自动连接。【发明内容】[0003]针对现有技术存在的诸多问题，本发明提供了一种四轴机器人插针机。东莞机器人的工厂工厂每天对工业机器人的管理，也会比管理员工简单得多。

直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很的位置精度。但是，直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。

储料斗包括料斗21、斗门气缸22和挡料气缸23，其中所述料斗21成方形漏斗状，斗门气缸22悬挂在料斗21内壁之上，挡料气缸23贯穿料斗21出料口，五金针脚在斗门气缸22不断推进中下压到料斗21出料口，可以通过挡料气缸23来控制针脚喂料的速度。[0026]图3是本发明中供料震盘的立体结构示意图。供料震盘上的震盘31由上大下小的两个金属圆筒组成，震盘31内壁上沿装有料满传感器32，震盘料道6、7的一端贯穿震盘31，供料震盘的作用是将储料斗中的针脚用完或者减少到一定程度时，将储料斗中的针脚开闸放出，循环供料。[0027]图4是本发明中分针机构8的立体结构示意图。分针机构8包括分针气缸41、针脚检测器42、针脚到位光纤43和顶针气缸44，其中所述顶针气缸44位于针脚检测器42的Z轴正下方，分针气缸41和针脚检测器42在X轴方向垂直连接，针脚检测器42的X轴方向末端装有针脚到位光纤43，针脚进入分针机构8以后，首先由分针气缸41顶入针脚检测器42，经由针脚到位光纤43检测到位以后，由顶针气缸44将排序好的针脚顶入取针手掌9。[0028]图5是本发明中取针手掌9的立体结构示意图。取针手掌9包括取针气缸51和取针治具52，所述取针气缸51位于取针治具52正上方。工业机器技术涉及的学科相当普遍，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。

工业机器人的控制系统及示教原理分别是1、基于PLC的运动控制两种控制方式：利用PLC的某些输出端口使用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电机，同时使用通用I/O或者计数部件来实现电机的闭环位置控制或者是使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制主要是以发速脉冲方式控制，属于位置控制方式，一般点到点的位置控制方式较多。2、具体流程：主控计算机接到工作人员输入的作业指令后，首先分析解释指令，确定手的运动参数，然后进行运动学、动力学和插补运算，较后得出机器人各个关节的协调运动参数，这些参数经过通信线路输出到伺服控制级，作为各个关节伺服控制系统的给定信号，而关节驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动，传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制，从而更加精确的控制机器人手部在空间的运动。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。杭州机器人的公司

工业机器人是一种自动化设备，机械臂是工业机器人的一种，工业机器人也有其它形式。苏州现在冲压机器人

机械手臂是“一种固定或移动式的机器，其构造通常由一系列相互链接或相对滑动的零件组成，用以抓取或移动物体，能够实现自动控制、可重复程序设计、多自由度（轴）。其工作方式主要通过沿着X、Y、Z轴上做线性运动以到达目标位置。”根据ISO8373定义，工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则行动。机械臂是机器人领域中使用较广的一种机械装置，普遍应用于工业、医疗、太空领域。机械臂分四轴五轴六轴多轴，3D／2D机器人，机械臂、油压机械臂等，虽然种类很多，但是它们有一个共同点就是能接收指令并精确定位到三维（或者二维）空间上的点进行作业。机器人与机械臂不同的是，机器人既可以接收人类的指令，还可以按照人类预先编排好程序执行作业，还可以根据人工智能指定的原则行动。在未来机器人将更多地协助或取代人类的工作，特别是一些重复性的工作，危险的工作等。苏州现在冲压机器人

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