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    (5)机器人编程语言机器人编程语言是机器人和用户的软件接口，编程语言的功能决定了机器人的适应性和给用户的方便性，至今还没有完全公认的机器人编程语言，每个机器人制造厂都有自己的语言。实际上，机器人编程与传统的计算机编程不同，机器人操作的对象是各类三维物体，运动在一个复杂的空间环境，还要监视和处理传感器信息。因此其编程语言主要有两类：面向机器人的编程语言和面向任务的编程语言。面向机器人的编程语言的主要特点是描述机器人的动作序列，每一条语句大约相当于机器人的一个动作，整个程序控制机器入完种：1)的机器人语言，如PUMA机器人的VAL语言，是的机器人控制语言，它的版本是VAL-I和V+·······。2)在现有计算机语言的基础上加机器人子程序库。如美国机器人公司开发的AR—Basic和Intelledex公司的Robot—Basic语言，都是建立在BASIC语言上的。3)开发一种新的通用语言加上机器人子程序库。如IBM公司开发的AML机器人语言。面向任务的机器人编程语言允许用户发出直接命令，以控制机器人去完成一个具体的任务，而不需要说明机器人需要采取的每一个动作的细节。如美国的RCCL机器人编程语言。 等离子弧焊接与切割过程中伴随有大量汽化的金属蒸气、臭氧、氮化物等。重庆平板焊接专机

    (4)铝对光、热的反射能力较强，固、液转态时，没有明显的色泽变化，焊接操作时判断难。高温铝强度很低，支撑熔池困难，容易焊穿。(5)铝及铝合金在液态能溶解大量的氢，固态几乎不溶解氢。在焊接熔池凝固和快速冷却的过程中，氢来不及溢出，极易形成氢气孔。弧柱气氛中的水分、焊接材料及母材表面氧化膜吸附的水分，都是焊缝中氢气的重要来源。因此，对氢的来源要严格控制，以防止气孔的形成。(6)合金元素易蒸发、烧损，使焊缝性能下降。(7)母材基体金属如为变形强化或固溶时效强化时，焊接热会使热影响区的强度下降。(8)铝为面心立方晶格，没有同素异构体，加热与冷却过程中没有相变，焊缝晶粒易粗大，不能通过相变来细化晶粒。铝及铝合金的焊接方法几乎各种焊接方法都可以用于焊接铝及铝合金，但是铝及铝合金对各种焊接方法的适应性不同，各种焊接方法有其各自的应用场合。气焊和焊条电弧焊方法，设备简单、操作方便。气焊可用于对焊接质量要求不高的铝薄板及铸件的补焊。焊条电弧焊可用于铝合金铸件的补焊。惰性气体保护焊(TIG或MIG)方法是应用的铝及铝合金焊接方法。铝及铝合金薄板可采用钨极交流氩弧焊或钨极脉冲氩弧焊。 四川医疗及电子元器件焊接厂焊缝成形美观,质量可靠,产品合格率高,劳动强度低和生产效率高等优点，提高企业的生产效率。

向下立焊法只适用于薄板和不甚重要结构的焊接，因为向下立焊比向上立焊熔化金属及熔渣更易下坠，焊缝易产生夹渣和气孔等缺陷。向下立焊法的特点是焊接速度快、熔深浅、熔宽窄、不易烧穿、焊缝成形美观、操作简单，但需要熟练掌握操作技巧。其操作要点如下：1）焊接电流应适中，保证熔合良好。2）焊接时，使焊条垂直于焊件表面，用直击法引弧。运条采用较大焊条前倾角，约为30°~40°，利用电弧吹力托住熔池，防止熔池下淌。3）采用直线形运条法，尽量避免横向摆动，但有时也可稍作横向摆动，利于焊缝两侧与母材熔合良好。向下立焊法比较好使用熔渣粘度较大的向下立焊焊条。除使用交流焊接电源外，普通直流弧焊电源都应使用直流反接法焊接。

    知识点2：管板焊接操作技术重点内容：①非熔透式管板焊接（原称插入式）通常焊二层。层用φ，然后在定位焊缝的对面起焊，电流为50-100A，焊条与平板夹角40°~50°，盖面层用直径φ，焊条与平板夹角50°~60°，焊条采用月牙形摆动，以保证焊脚尺寸，要注意的是不应用大直径的焊条焊一层。角接头往往承受内压，一层焊完往往内部存在缺陷，工作时会发生渗气，渗水，渗油。②全熔透式管板（原称骑座式）水平固定焊接。打底焊可以采用连弧焊，也可以采用灭弧焊。但必须用左右两个半圈进行焊接。一般用钟点法标记，右半圈焊接时，在时钟4时处到6时处之间引弧。在6时至7时处的焊缝尽量薄一些以利于左半圈连接平整。在6时~5时处近似仰焊，焊条尽量往上顶，防焊瘤，在5时~2时处近似立焊，焊条向工件内面送相对浅一些，2~12时处近似平焊，焊条端部偏向底板一侧，并作短弧运条。左半圈焊接时，先将左半圈的焊缝始末处的焊道清理干净，在8点处引弧快速到6点处预热，压低电弧施焊，右半圈除了方向不同，其它与左半圈相同，更换焊条要快。填充焊与打底基本相同，只是运条摆动稍大一点，盖面焊只是焊条摆动到管与板侧时要稍作停留，且在板侧停留时间长一些，以防咬边，注意在12点处收弧。 采用联合型弧的形式，即使焊接电流小到0.05~10A 时，电弧仍有较好的稳定性。一般用来焊接细丝和箔材。

    熔覆的工艺性：关于激光熔覆和等离子熔覆，有许多同行发表了很多文章，大部分都强调激光的优势，这也是大家所追求的目标。然而，多数是从微观角度用金相分析的方法评价激光的。但凡事都有其两面性，激光熔覆也有其劣势。在工艺方面就有许多限制，在生产实际中更需要高的操作技能，给许多客户造成困难。我认为主要是加热快，冷却快造成的熔覆层熔融时间过短造成光斑外缘和内缘差别大，组织形成不均匀，应力分配不匀，排气浮渣不充分，造成硬度不均，易形成气孔夹渣等问题，难以获得大面积完美的熔覆层，YAG激光尤其为甚。所以激光熔覆从选材到操作都应格外细致。等离子熔覆相对激光讲输入热量大，基体变形量比激光大。但其熔融充分，硬度分布均匀，排气浮渣彻底。材料选择范围广，易于操作，易获较为完好的整体熔覆层，成本低，效益好。因此在大面积，大厚度，熔覆方面有着明显优势。 焊接生产率高 埋弧自动焊所用焊接电流大、加上焊剂和熔渣的隔热作用，热效率高、熔深大。山东法兰焊接推荐

用不锈钢、钛合金以及少量的合金材料和铝合金，激光焊接凭借其独特优势，特别适合在传感器密封焊中使用。重庆平板焊接专机

    2.角度对于具有平直段的波纹管，热影响区细微结构的变化会导致焊接接头的可靠性降低。通过使用线性薄壳理论的分析，结果表明，倾斜波纹管轴现可以降低焊接处和热影响区的应力。分析表明，焊缝处的应力主要是弯曲应力，但倾斜角度越大，弯曲应力越小。这一设计原则在一个的政府资助机构进行的理论和实证研究中也得到了充分的证明，并得到了实验验证。当倾斜角度为45°时，弯曲应力将从焊接热影响区引开。这就产生了板的刚度，增加了可靠性，减少了疲劳。3.焊接完整性采用的制造工艺来制造波纹管，通过防止焊缝几何形状、焊缝厚度和防滚翻控制产生过大的根部间隙来确保焊缝的完整性（图3），是非常重要的。确保使用氦质谱仪和真空度测试（10-6Torr）检查波纹管装置的密封性能。利用氦质谱法，密封内部被抽真空，并被氦覆盖。传感探头会立即检测到气体的痕迹，这些气体随后会穿透焊缝中的裂缝或材料缺陷，从而拒绝密封。 重庆平板焊接专机