湖南直缝焊接专机

    （3）分清熔渣和铁液，是提高操作技能的一个关键。一般铁液超前，熔渣滞后，电弧下的铁液温度高，油光发亮处于下层。而熔渣温度低，较暗，在铁液上游动。分不清熔渣和铁液，就不能看清焊缝边缘及熔合情况，焊接盲目性很大。（4）更换焊条要快，接头应准，因为它的好坏将直接影响焊缝的质量。快，即在前道焊缝收尾处尚处于红热状态，立即引弧，这样前后焊缝易于熔合，能有效地避免气孔和夹渣等缺陷。准，即接头恰到好处，回行距离在10～20mm，在弧坑上运行的时间稍快（也就是说熔敷金属的量较少）。回行距离过长，不易摸准位置，反而容易重叠和脱离，运弧时间掌握不好，接头就会偏高或偏低。另外，收弧时弧坑应力求圆形避免尖形，且焊肉适中，不能太深或太浅，这样才便于接头。（5）准确的调节电流，尤其是立、横、仰位置焊接，对于获得良好的焊接内在质量和美观的焊缝成形是至关重要的。调电流要一听、二看、三比较，即听电弧声音，看电弧燃烧状况，比较熔池形状及焊缝成形情况。（6）要克服重力对焊缝成形的不利影响。焊接时，熔融的铁液和熔渣始终受重力作用，且这个作用总是垂直向下的，但不一定都是通过焊缝中心的。为此，焊工要通过采用调整焊条的角度。 配备无线遥控式控制器，便于焊接过程中进行实时方便控制调节。湖南直缝焊接专机

    焊条角度(1)起焊点，即时钟5-6点位，焊条与焊接方向管切线的夹角为80°-85°(2)在时钟7-8点位置，为仰焊爬坡焊，焊条与焊接方向管切线的夹角为100°-105°。(3)在立焊位置，即时钟9点钟位置，焊条与焊接方向管切线的夹角为90°。(4)在立位爬坡焊位置，即时钟10-11点位置施焊过程中，焊条与焊接方向管切线的夹角为85°-90°。(5)在平焊位置，即时钟12点位置焊接时，焊条与焊接方向管切线的夹角为75°-80°。(1)连弧焊运条方法电弧在时钟6-5点位置A处引燃后，以稍长的电弧加热该处2-3s，待引弧处坡口两侧金属有“出汗”现象时，迅速压低电弧至坡口根部间隙，看到有熔滴过渡并出现熔孔时，焊条稍微左右摆动并向后上方稍推，观察到熔滴金属已与钝边金属连成金属小桥后，焊条稍拉开，恢复正常焊接。焊接过程中，必须采用短弧把熔滴送到坡口根部。爬坡仰焊位置焊接时，电弧以月牙形运动并在两侧钝边处稍作停顿，看到熔化的金属已挂在坡口根部间隙并熔人坡口两侧各1-2mm时再移弧。时钟9-12点位置、3-12点位置，即水平管立焊爬坡位置焊接手法与时钟6-9,6-3点位置大体相同，所不同的是管子温度开始升高，加上焊接熔滴、熔池的重力和电弧吹力等作用，在爬坡焊时极容易出现焊瘤。 深圳焊接焊缝倾角90°（立向上），270°（立向下）的焊接位置。

    焊接时要注意听电弧击穿坡口钝边时发出的“噗噗”声，没有这种声音，表明坡口钝边未被电弧击穿，如继续向前焊接，则会适成未焊透，熔合不良缺陷。送给铁液的位置和运条的间距要准确，并使每个熔池与前面熔池重叠2/3，保持电弧1/3部分在溶池前方，用以加热和击穿坡口钝边，只有送给铁液的位置准确，运条的间距均匀，才能使焊缝正反面形均匀、整齐、美观。短有2层意思，一是指灭弧与重新引燃电弧的时间间隔要短，就是说每次引弧时间要选在熔池处在半凝固熔化的状态下（通过护目玻璃能看到黄亮时），对于两点击穿法，灭弧频率大体上50～60次/㏕为宜，如果间隔时间过长，熔池温度过低，熔池存在的时间较短，冶金反应不充分，容易造成夹渣、气孔等缺陷。时间间隔过短，溶池温度过高，会使背面焊缝余高过大，甚至出现焊瘤或烧穿；二是指焊接时电弧要短，焊接时电弧长度等于焊条直径为宜。电弧过长，一是对熔池保护不好，易产生气孔；二是电弧穿透力不强，易产生未焊透等缺陷；三是铁液不易控制，不易成形而且飞溅较大。

    焊接变位机选择要领推土机中，焊接件结构复杂，焊缝多，装夹是个很大的难题。我们在变位机的选择上一般不考虑市场上常规化的标准形式的变位机，而是针对我们山推工件的结构特点，对变位机的结构形式进行改进和创新。在焊接变位机的选择上遵从以下原则：①不遮挡焊缝。②装夹快捷、方便。③工人操作方便。④安全性好。变位机的选择比较大的难点就是装夹，首先装夹的时间要尽量缩短，让装夹时间占整个操作时间的比例尽量小，这个比例越小，工人就越愿意使用变位机。其次工人操作要方便，主要体现在焊接变位机操作回转中心高尽量控制在600~700mm，方便工人站在地面上能够自如的焊接操作，减少安全隐患。针对推土机台车架的焊接，已经实现了用变位机焊接方式，采用头尾架式，尾架可移动，可满足大小机型台车架的翻转变位焊。其中台车的装夹安全、可靠且不遮挡焊缝，同时还有利于在变位机上完成小件的组对与焊接以及台车的修磨工作。 油箱在进行端盖双环缝焊接时，工件出现焊缝不规整，咬边现象的问题，使整条焊缝质量具备良好的一致性。

    ：手工钨极氩弧焊焊接参数有：焊接电流、电弧电压、钨极直径、氩气流量、喷嘴直径、焊丝直径、焊接速度等。①焊接电流根据工件厚度、材质、接头形式、焊接位置等因素选择。焊接电流过大，容易引起烧穿或焊缝下陷、咬边等缺陷，还引起钨极烧损并产生夹钨，电流过小，电弧燃烧不稳定。电流种类与极性，低碳钢和低合金钢、不锈钢均直流正极。②电弧电压电弧电压决定于电弧长度，也与钨极前列的角度有关，端部越尖，电压越高，电流也越大，影响气体保护效果，导致焊缝氧化、焊透不均等缺陷，因此在保证良好的视线下短弧操作。在焊接薄板和小电流时，可用小直径钨极，并将其磨成尖锐角约20°，这样电弧易引燃而且稳定，大电流时要求钨极末端磨成钝锥角（大于90°），这样电弧斑点稳定，弧柱的扩散减小加热集中，焊缝成形均匀。 由于喷嘴的拘束作用和维弧电流的同时存在，使小电流的等离子弧可以十分稳定，已成为焊接金属薄箔有效方法。南京传动轴焊接哪家好

激光焊接的主要目的是强化的焊接形式，激光焊接更细腻，在焊缝中不仅起到焊接作用。湖南直缝焊接专机

    运动学正问题的运算都采用D-H法，这种方法采用4X4齐次变换矩阵来描述两个相邻刚体杆件的空间关系，把正问题简化为寻求等价的4X4齐次变换矩阵。逆问题的运算可用几种方法求解，常用的是矩阵代数、迭代或几何方法ob在此不作具体介绍，可参考文献[1]。对于高速、高精度机器人，还必须建立动力学模型，由于目前通用的工业机器人(包括焊接机器人)比较大的运动速度都在3m／s内，精度都不高于，所以都只做简单的动力学控制，动力学的计算方法可参考文献正[1～3]。(3)机器人轨迹规划机器人机械手端部从起点(包括，位置和姿态)到终点的运动轨迹空间曲线叫路径，轨迹规划的任务是用一种函数来“内插”或“逼近”给定的路径，并沿时间轴产生一系列“控制设定点”，用于控制机械手运动。目前常用的轨迹规划方法有关节变量空间关节插值法和笛卡尔空间规划两种方法。 湖南直缝焊接专机

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