小型机械手控制系统

桁架式机械手/桁架机器人又名龙门式机械手，采用型材或方钢做为主框架，镶嵌直线滑动导轨和齿轮齿条等组成。作为运动框架和载体的精制型材其截面形状通过有限元分析法来优化设计，生产中的精益求精确保其强度和直线度。桁架式机械手有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放出来，使现代制造技术达到一个崭新的水平。桁架机器人是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中，工件输送及零件送到下一工序的部分与其他部分、数控加工并行执行机械手取料与送料部分与数控加工同时进行。ARP冲压机械手各轴均具备位置反馈输入，支持准确到位检测和人工拖动示教。小型机械手控制系统

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等**运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般**机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的重心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。杭州平面机械手GRC桁架式机械手有人机界面的产品特点。

ARP冲压机机械手控制系统由MC401控制单元和TU08示教盒组成，适配冲压机用4轴、5轴摆臂式伺服机械手。ARP基于成熟的嵌入式平台开发，具有可靠性好、性价比高、安装连接简单、操作使用简便等优点，是冲压机机械手的好拍档。产品特点：1、控制单元基于成熟的嵌入式平台，可靠性好、性价比高；2、适配4轴、5轴摆臂式机械手；3、适配单机或多机冲压自动线应用模式；4、具备位置反馈输入，支持准确到位检测和人工拖动示教；5、符合人体工程的示教盒握持舒适，面板按键开关可双手操作，方便快捷；6、示教编程，支持定位、直线、IO、延时、堆叠、逻辑运算等指令；7、支持IO信号、路径点名称自定义配置；

类别：

拉伸机械手根据产品加工工序不同可以设计为单台单工拉拉伸机械、双工位拉伸机械手、多组合式机械手以及多功能型拉伸机械手。

动作原理：

拉伸机械手主要结构分为降装置、平移装置以及夹持装置。其中升降装置及平移装置主要通过高精密伺服电机进行驱动，以实际数字化的控制和操作，保证送料和取料的精确度；平持装置通常情况下采用气动夹式夹持装置，灵活适用于不同规格不同材质的产品，更换方便及快捷。

拓普康自控设备是专业从事机械手,GRC桁架式机械手、ARP冲压机械手等工业设备自动化的企业。

桁架机械手能够应对人工流失率高，交货周期缩短，安全问题等多方面的应战，桁架机械手的简单性，让人能够参与监测生产的过程，对无人化是逐步替代的，这其实更加适合本土企业的现有的生产管理方式更接地气现实可行。桁架机械手使用精度高、速度快、可二十四小时不断的工作，设备用上五六年基本上没什么问题，后面就是一点维护保养费用，一年一千元足够了，平时有一人看管设备就行了。人工减半，工伤减少，以前上班的时候员工要手脚并用，围着机器来回跑，现在员工只需要站在生产线的一头就可以操作整条生产线了，如今工作不轻松了，也更加安全了，不怕员工请假等之顾虑。桁架式机械手是属于傻瓜式操作，除了桁架机械手的研发工程师，就桁架机械手的操作工来说，是比较简单的。依照现在的工人标准一个工人月工资4000元来算二班倒每个月的费用就是8000元顺次类推，我们发现机械手的出资仍是相当少的。GRC桁架式机械手具有直线、IO等指令的特点。佛山机械手价格

GRC桁架式机械手控制器能为电气连接和系统控制提供完整的解决方案。小型机械手控制系统

桁架式机械手的手爪有多少种，桁架式机械手(桁架机器人)实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于数控机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等,同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口，确保了高精度，高效率及批量化产品的一致性。不同于数控车床上下料，加工中心等三轴或三轴以上机床对零件的位置和方向都有很精确的要求。这就要求工件被抓取前已经被精确定位和定向，或初步定位的零件通过手爪的精确定向再次精确定位和定向。简单的定向方式是采用几个钢轴定位和定向。不同于数控车，加工中心的零件不同所采用的手爪也不同，从简单的单个手爪，到多个手爪，定向轴的组合。小型机械手控制系统

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