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工业机器人常用减速机—行星减速机 行星减速器中的行星，简而言之，就是三个围绕着太阳轮转动的行星轮。行星减速器是一种多功能的减速装置，它也可以叫做伺服行星减速器，可以用来降低工业机器人电机的转速，同时又提高了输出力矩。行星减速器具有体积小、重量轻、噪音低、寿命长、载荷能力高以及运行平稳等多个优点。 行星减速器的工作原理：当太阳轮在电机的驱动下进行转动时，与行星轮的咬合作用会使行星轮产生自转，同时，由于行星轮的另一侧与壳体内壁上的环状内齿圈咬合，因此在自转驱动力的作用下，行星轮会沿着太阳轮旋转的方向在环状内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮转动的“公转”运动。发那科机器人 报警SRVO 043。来宾发那科机器人现场维修

发那科报警SRVO 023 当制动器己经开启时 [对策1〕 磅认足否有阻恐机器人或附加轴的该轴操作之情形。 [对策2〕 磅认6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的连按器足否己经切实連接。 [对策3〕 确认机器人连接电绕、机器人内部电缆的动力线足否断线。 [对策4〕检查负較足否超过额定位，如果超过额定位，应梅负數训到额定位之内。当负觀过大时，加速、议速等所器的 转矩就会超出电机所能发择的极限位。此外，在进行超过负我的换作时，也会导致不能跟随指令，并发出本报 警。 〔对策5〕碗认拉制装置的我入电河处在额定位之内，且没有铁相。确认至6抽何服放大器的三相物入或者单相输入的各 相之间的电压（连接器CRR38^或者CRR3SB），如果在AC210V以下，则碗认输入电饭电压。 （供向何服放大 墨的都入电压较低时，能够物出的转矩格会该弱。因此，也会导致电机不能跟随拍令而发生本报著。） [对策6〕 更换何服放大器。 [对策7〕更换报警轴的电机。 白银发那科机器人配件发那科机器人 报警SRVO 044。

在FANUC机器人系统上，通过在程序中使用跟踪路径数据指令、多层堆焊指令，就可实现多层堆焊功能。但是，值得注意的是多层堆焊功能中不支持C圆弧运动指令。跟踪路径数据指令，是通常在zhui初（**一层）的焊接中，以指定的间隔来将通过跟踪传感器获得的补偿量记录在路径数据内的指令，路径数据表示示教后的焊接路径与使用跟踪传感器而获得的实际焊接路径之差。也就是说，实际应该焊接的路径是在示教路径上叠加路径数据后的路径。跟踪路径数据指令包括跟踪路径数据指令与跟踪结束指令。前者是路径数据记录开始指令，后者是路径数据记录结束指令。是跟踪路径数据指令。该指令将自跟踪路径数据指令至跟踪结束指令间的偏移数据保存在叫作路径数据的存储器内。路径数据的记录在执行该指令后，通过开始动作指令而进行。标准情况下可以使用10个路径数据，即可以在一个程序内跟踪至多10个路径并记录由跟踪传感器获得的路径数据。另外，可以在一个程序内使用多个跟踪路径数据指令，但是不可在别的程序中使用通过该跟踪路径数据指令而获得的路径数据。“TrackEnd”指令是跟踪结束指令，用于结束跟踪路径数据记录，其指令格式较为简单，并且没有指令参数。

发那科机器人参考位置设定： 机器人参考位置有两种设定方法：一、位置示教，首先将机器人手动运行到参考位置处，然后将光标移动到J1~J6的设定栏，蕞后在示教器的操作面板中按住SHIFT键，同时再点击“记录”依次对当前参考位置进行示教；二、直接输入参考位置数值，这种情况下，可以将光标移动到J1~J6的设定栏，然后按“ENTER”键，输入机器人轴的旋转角度值之后，再次按下“ENTER”键对输入的角度值进行确认。本例中采用第二种参考位置设定方法，将程序A中的P[2]示教点位置作为机器人参考位置，直接输入机器人在参考位置各个轴的旋转角度值。当然，如果工作站中有外部轴，还可以在J7~J9栏中分别输入对应的外部轴参考位置，此处要注意伺服电机旋转角度与外部设备运动量之间的减速比。工业机器人的技术原理。

在FANUC机器人上使用电弧传感器功能之前，需要根据实际焊接工况设定电弧传感器条件参数。ROBOGUIDE软件中，打开机器人虚拟示教器。然后在操作面板上按“DATA”键，再按“F1类型”键，在弹出的类型菜单中选择“跟踪设定”，显示电弧传感器条件一览界面。电弧传感器条件一览界面中可以查看或修改电弧传感器条件的主要参数，如上下方向补偿系数（上下增益）、左右方向补偿系数（左右增益）、上下方向基准电流值、上下方向偏移量、左右方向偏移量。将光标移动到相应编号的电弧传感器参数行上，按“F2详细”键，进入电弧传感器条件详细设置界面。在此界面中可以设置更多的电弧传感器条件参数发那科机器人 报警SRVO 045。来宾发那科机器人现场维修

发那科故障代码SRV0-062 与 SRV0-075解决方案。来宾发那科机器人现场维修

发那科机器人参考位置设定：机器人参考位置有两种设定方法：一、位置示教，首先将机器人手动运行到参考位置处，然后将光标移动到J1~J6的设定栏，zh*ui后在示教器的操作面板中按住SHIFT键，同时再点击“记录”依次对当前参考位置进行示教；二、直接输入参考位置数值，这种情况下，可以将光标移动到J1~J6的设定栏，然后按“ENTER”键，输入机器人轴的旋转角度值之后，再次按下“ENTER”键对输入的角度值进行确认。本例中采用第二种参考位置设定方法，将程序A中的P[2]示教点位置作为机器人参考位置，直接输入机器人在参考位置各个轴的旋转角度值。当然，如果工作站中有外部轴，还可以在J7~J9栏中分别输入对应的外部轴参考位置，此处要注意伺服电机旋转角度与外部设备运动量之间的减速比。来宾发那科机器人现场维修