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工业机器人常用减速机—行星减速机 行星减速器中的行星，简而言之，就是三个围绕着太阳轮转动的行星轮。行星减速器是一种多功能的减速装置，它也可以叫做伺服行星减速器，可以用来降低工业机器人电机的转速，同时又提高了输出力矩。行星减速器具有体积小、重量轻、噪音低、寿命长、载荷能力高以及运行平稳等多个优点。 行星减速器的工作原理：当太阳轮在电机的驱动下进行转动时，与行星轮的咬合作用会使行星轮产生自转，同时，由于行星轮的另一侧与壳体内壁上的环状内齿圈咬合，因此在自转驱动力的作用下，行星轮会沿着太阳轮旋转的方向在环状内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮转动的“公转”运动。库卡机器人使用不灵故障分析维修。天水库卡机器人维修

库卡机器人在柔性生产线上的应用 机器人在柔性生产线的应用也是趋势柔性生产线出产结构的产生和出产商品以及技艺的多种多样与可变性，可以详细展现在机床柔性、商品柔性、加工柔性、批量柔性等方面。与刚性自动化生产线比较，柔性制造生产线流程比较聚集，不能稳固出产，同时也不能与物流相一致。柔性制造生产完成在中、小批量出产状况下，靠近大量出产中运用刚性自动线所完成的产品，对应效率更高，成本更低。柔性制造生产线通常有：柔性制造单元、柔性知道体系与du立制增城区库卡机器人售后库卡机器人直线传动机构。

库卡机器人液压驱动方式 通过高精度的缸体和活塞来完成，通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。 优点：功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。 缺点：需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。 选择适合的液压油。防止固体杂质混入液压系统，防止空气和水入侵液压系统 。机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，很大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能使用。保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30～80℃之间为宜。

库卡焊接机器人的组成结构 1.主要包括库卡 C4 机器人和焊接设备两部分组成，其中 C4 机器人主要由机械部分，控制系统及手持操作器组成，焊 接设备部分由变位机、单丝 MIG 焊接系统、附属系统及除尘 系统组成。 2.库卡 C4 机器人属于直角坐 标型机器人，其机械部分由六组活动轴相连，每个轴由相对 应的si服马达驱动，可完成前进及旋转功能，并且每个si服 马达都配备有抱闸，可防止机器人因突然断电，发生惯性碰 撞等问题。其控制系统主要由 KRC4 控制系统控制si服电机 进行运动。而所有的试教、焊接等操作过程则由手持操作器 来完成。工业机器人应用场景2。

KUKA机器人系统追踪（TRACE）：记录时间过长故障分析。 提示文字：追踪（TRACE）：记录时间过长 　　原因 ： 在“TRACE.DEF”中的记录时间过长。没有足够的存储空间用于此记录。 　　查询 ： 在KUKA系统启动跟踪的时候。 　　影响 ： 机器人系统跟踪结果不被记录。 　　应急措施： 缩短跟踪记录时间，或者减少通道数量。 KUKA机器人因为力矩超出而不能逼近的原因及处理。 提示文字：因为力矩超出而不能逼近 　　原因 ： 在KUKA机器人开始执行逼近指令时，速度必须已在前一指令中被降低。此语句的长度不够用来执行这一过程。 　　查询 ： 在移动设计中非动态的执行。 　　影响 ： 解释程序。 　　应急措施： 　　单语句指令通过下列方法加长： 　　1.在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。或者如果起始点被逼近，则缩短其逼近半径。 　　2.降低单句指令的速度和加速度。库卡机器人本体构成部分。陇南库卡机器人配件

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库卡机器人谐波齿轮介绍 谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成，一般刚性齿轮固定，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。 主要特点： (1)、传动比大，单级为50—300。 (2)、传动平稳，承载能力高。 (3)、传动效率高,可达70%—90%。 (4)、传动精度高,比普通齿轮传动高3—4倍。 (5)、回差小，可小于3’。 (6)、不能获得中间输出，柔轮刚度较低。 谐波传动装置在机器人技术比较先进的国家已得到了广fan的应用。单就日本来说，机器人驱动装置的60％都采用了谐波传动。 美国送到月球上的KUKA机器人，其各个关节部位都采用谐波传动装置，其中一只上臂就用了30个谐波传动机构。 前苏联送入月球的移动式机器人“登月者”，其成对安装的8个轮子均是用密闭谐波传动机构单独驱动的。德国大众汽车公司研制的ROHREN、GEROT R30型机器人和法国雷诺公司研制的VERTICAL 80型机器人等都采用了谐波传动机构。天水库卡机器人维修