淄博库卡机器人备件

库卡机器人CIRC运行方式 1.辅助点 类型: POS、E6POS、 FRAME如果未给定辅助点的所有分量，则控制器将把前一个位置的值应用于缺少的分量。一个辅助点内的姿态角以及状态和数据原则上均被忽略。不能轨迹逼近辅助点。始终**运行到该点。坐标值基于基坐标系(BASE)。 2.目标点 类型: POS、E6POS、FRAME 如果未给定目标点的所有分量，则控制器将把前一个位置的值应用于缺少的分量。在POS或E6POS型的一个目标点内，有关状态和转角方向数据在CIRC运动(以及LIN运动)中被忽略。坐标值基于基坐标系(BASE)。 3.圆心角 给出圆周运动的总角度。由此可超出编程的目标点延长运动或相反缩短行程。因此使实际的目标点与编程设定的目标点不相符。 单位:度。无限制;特别是一个圆心角可大于360°。正圆心角:治起点>辅助点)目标点方向绕圆周轨道移动。负圆心角:治起点>目标点>辅助点方向绕圆周轨道移动。 4.轨迹逼近 该参数使目标点被轨迹逼近。同时用该参数定义*早何时开始轨迹逼近。可能的参数:C_ DIS 距离参数:轨迹逼近*早开始于与目标点的距离低 于$APO.CDIS的值时。库卡机器人机架固定装置安装方法。淄博库卡机器人备件

库卡机器人电路损坏——现象：检查机器人控制器和机器人本体之间的外部电缆连接 RM1 和 RP1。RM1为机器人伺服电机电源及刹车控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号及控制电源电路及末端执行器。用于在编码器上存储数据的线和电池线。解决方案：拔下插头并检查电池电路是否在编码器上存储数据，然后拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，检查M2～M7电机同理是否为0，可以判断编码器上数据存储的电池电路损坏。 库卡机器人开机坐标系无效——现象：世界坐标系是以qiang头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以qiang头为顶点来完成移动，XYZ方向切割qiang方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，qiang头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。 解决方案：配置当前工具/基坐标工具号1平凉库卡机器人现场维修KUKA机器人EMT测量探头出错。

库卡机器人电机故障及排除 一、库卡机器人伺服电机故障原因 1.转子绕组有断路（一相断线）或电源一相失电； 2.绕组引出线始末端接错或绕组内部接反； 3.电源回路接点松动，接触电阻大； 4.电动机负载过大或转子卡住； 5.电源电压过低； 6.小型电动机装配太紧或轴承内油脂过硬； 7.轴承卡住。 二。故障排除 1.查明断点予以修复； 2.检查绕组极性；判断绕组末端是否正确； 3.紧固松动的接线螺丝，用万用表判断各接头是否假接，予以修复； 4.减载或查出并消除机械故障， 5.检查是否把规定的面接法误接；是否由于电源导线过细使压降过大，予以纠正， 6.重新装配使之灵活；更换合格油脂； 7.修复轴承。

库卡机器人液压驱动方式 通过高精度的缸体和活塞来完成，通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。 优点：功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。 缺点：需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。 选择适合的液压油。防止固体杂质混入液压系统，防止空气和水入侵液压系统 。机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，很大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能使用。保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30～80℃之间为宜。库卡机器人防护装备概览。

工业机器人应用场景 电子电气行业 电子类的IC、贴片元器件，工业机器人在这些领域的应用均较普遍。目前世界工业界装机蕞多的工业机器人是SCARA型四轴机器人。苐二位的是串联关节型垂直6轴机器人。罗百辉指出，超过全球工业机器人装机量一半的这两种工业机器人是我们关注的重点。 在手机生产领域，视觉机器人，例如分拣装箱、撕膜系统、激光塑料焊接、高速四轴码垛机器人等适用于触摸屏检测、擦洗、贴膜等一系列流程的自动化系统的应用。 专区内机器人均由国内生产商根据电子生产行业需求所特制，小型化、简单化的特性实现了电子组装高精度、高效的生产，满足了电子组装加工设备日益精细化的需求，而自动化加工更是提升生产效益。 胶及塑料工业 从汽车和电子工业到消费品和食品工业都有塑料的身影。塑料原材料通过注塑机和工具被加工成精细耐用的成品或半成品，这个过程往往少不了工业机器人。 工业机器人不仅适用于净室环境标准下作业，也可在注塑机旁完成大强度作业，提高各种工艺的经济效益。工业机器人快速、高效、灵活、结实耐用及承重力强等优势，确保塑料企业在市场中的竞争优势。库卡机器人连接电缆及接口介绍。淄博库卡机器人备件

工业机器人常用减速机—谐波减速机。淄博库卡机器人备件

KUKA机器人系统追踪（TRACE）：记录时间过长故障分析。 提示文字：追踪（TRACE）：记录时间过长 　　原因 ： 在“TRACE.DEF”中的记录时间过长。没有足够的存储空间用于此记录。 　　查询 ： 在KUKA系统启动跟踪的时候。 　　影响 ： 机器人系统跟踪结果不被记录。 　　应急措施： 缩短跟踪记录时间，或者减少通道数量。 KUKA机器人因为力矩超出而不能逼近的原因及处理。 提示文字：因为力矩超出而不能逼近 　　原因 ： 在KUKA机器人开始执行逼近指令时，速度必须已在前一指令中被降低。此语句的长度不够用来执行这一过程。 　　查询 ： 在移动设计中非动态的执行。 　　影响 ： 解释程序。 　　应急措施： 　　单语句指令通过下列方法加长： 　　1.在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。或者如果起始点被逼近，则缩短其逼近半径。 　　2.降低单句指令的速度和加速度。淄博库卡机器人备件