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仿人机器人很重要的执行工具就是灵巧手。根据对国内外灵巧手研究现状的分析,本文针对功能强大的机器人灵巧手的面临着过于复杂难以控制的问题,对人手的骨骼肌肉系统进行剖析,并从中得到设计灵感,再对绳驱动和欠驱动以及差动驱动进行研究,从而提出了一种采用绳驱动的欠驱动机械灵巧手。并利用自适应结构和欠驱动原理形成机械智能,从而设计出一种先进的机械手,从而提高灵巧手的能力并降低复杂度。首先,针对人手的功能、拓扑结构以及驱动结构进行剖析,萃取其中对仿生设计具有指导意义的特征,加以提炼形成机械结构。使得仿生手能够在功能层面上对人手进行仿生。陕西抗电磁波干扰肌电手技术指导

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